待补充
haotianh9/DengFOC_on_STM32
机器人电机驱动板
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🧩 软硬件结合
已发布
项目简介
My implementation of Field-Oriented Control(FOC) on STM32 following DengFOC's tutorial
这是一个基于STM32平台实现无刷电机磁场定向控制（FOC）的开源项目，作者跟随DengFOC教程完成了从理论到硬件的完整落地。项目核心功能是驱动无刷直流电机（BLDC），支持开环速度控制和闭环位置控制两种模式，特别适合机器人关节、云台电机、小型伺服系统等需要精确力矩或位置控制的场景。
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项目特点
基于STM32平台实现完整的FOC算法，从理论到硬件落地
支持开环速度控制和闭环位置控制两种工作模式
代码结构清晰，适合学习和二次开发
硬件设计开源，包含原理图和PCB文件
配套DengFOC教程，学习路径完整
适用于机器人关节、云台、小型伺服等精确控制场景
技术规格
| 主控芯片 | STM32系列（具体型号见原理图） |
|---|---|
| 电机类型 | 无刷直流电机（BLDC） |
| 控制方式 | 磁场定向控制（FOC） |
| 工作模式 | 开环速度控制、闭环位置控制 |
| 通信接口 | 待从README确认 |
| 供电电压 | 待从README确认 |
| 最大电流 | 待从README确认 |
| PWM频率 | 待从README确认 |
| 编码器接口 | 待从README确认 |
项目资源
搜索资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| STM32开发板 | 1 | — | 具体型号见原理图 |
| 无刷直流电机（BLDC） | 1 | — | 推荐参数见README |
| 电机驱动板 | 1 | — | 具体型号见原理图 |
| 电源模块 | 1 | — | 电压范围见README |
| 编码器/霍尔传感器 | 1 | — | 用于位置反馈 |
| 连接线、电阻电容等 | 若干 | — | 详见原理图BOM |
能力画像
**记忆与知识检索**：3/5 — 需要查阅FOC算法和STM32手册，但项目文档和教程已提供主要知识
**动手与操作**：4/5 — 需要焊接电路、连接电机和传感器，调试硬件
**编程与算法**：4/5 — 需要理解FOC算法代码，修改参数和调试程序
**设计与建模**：2/5 — 项目已提供原理图，如需定制外壳需要3D建模
**实验与调试**：4/5 — 需要调试电机控制参数，使用示波器观察波形
**协作与分享**：2/5 — 单人项目，但可通过GitHub提交Issue或PR
**学习与研究**：5/5 — 完整学习FOC从理论到实践，适合深入研究
**系统集成**：3/5 — 可集成到机器人或云台系统中，需要额外接口开发
视频
所需技能
基础C语言编程
STM32开发环境使用（STM32CubeIDE）
无刷电机基础知识
FOC磁场定向控制基本原理
电路焊接与调试能力
示波器使用（可选但推荐）
阅读原理图和PCB文件的能力
适用场景
机器人关节的精确位置控制
云台电机的平稳转动控制
小型伺服系统的力矩控制
学习FOC算法的教学实验平台
无刷电机驱动器的DIY制作
自动化设备中的电机驱动模块