epfl-lasa/ridgeback_ur5_controller

Several controllers to move Ridgeback mobile-robot and UR5 robotic-arm.

这是一个由瑞士洛桑联邦理工学院（EPFL）先进机器人实验室开发的开源机器人控制项目，专门针对搭载了UR5机械臂的Ridgeback移动机器人平台。项目核心提供了一套完整的运动控制解决方案，主要包含五个功能模块：首先是导纳控制器，它通过力/扭矩传感器感知外部作用力，并基于质量-阻尼-刚度动力学模型计算机器人平台与机械臂的期望加速度，实现柔顺的人机交互；其次是UR5笛卡尔速度控制器，能够直接控制机械臂末端在三维空间中的运动速度；第三是障碍物规避模块，利用激光雷达实时检测最近障碍物并自动滤除朝向障碍物的速度分量；第四是运动捕捉跟踪模块，使机器人能够自动校准并跟踪外部标记物的位置；最后还提供了完整的仿真与实机启动配置。技术栈基于ROS Indigo和Gazebo 7仿真环境，采用C++编写核心控制算法，通过YAML文件灵活配置导纳参数。这个项目主要解决了移动机械臂在复杂环境中安全、柔顺地执行任务的问题，特别适用于需要人机协作的场景，比如在实验室或工厂中，机器人需要配合人类操作员完成搬运、装配等任务，同时能够自主避开障碍物并跟踪移动目标。