Taeyoung96/GRIL-Calib
机器人
⭐⭐⭐☆☆ (3/5)
🧩 软硬件结合
已发布
项目简介
[RA-L 2024] GRIL-Calib: Targetless Ground Robot IMU-LiDAR Extrinsic Calibration Method using Ground Plane Motion Constra
GRIL-Calib 是一个面向地面机器人的开源IMU与LiDAR外参标定工具，由韩国延世大学研究团队开发，相关论文已被IEEE RA-L接收。该项目最核心的创新在于实现了“无靶标”标定——无需任何标定板或人工特征，仅利用地面平面运动约束即可完成六自由度外参的精确估计。这意味着用户只需让机器人在平坦地面上正常行驶，系统就能自动完成传感器之间的旋转和平移参数标定。