待补充
aaedmusa/TOPS
机器人
3/5
🧩 软硬件结合
已发布
项目简介
TOPS (Traverser of Planar Surfaces) or "SPOT" backwards is a 3D printed Open Source quadrupedal robot
TOPS（Traverser of Planar Surfaces）是一个拥有12个自由度的四足机器人开源项目，其名称倒过来拼写恰好是“SPOT”，暗示了它向波士顿动力Spot看齐的野心。该项目由开发者aaedmusa历时4个月打造，总成本约3300美元，整机重量仅13.43公斤，其中3D打印部件占4.53公斤。核心目标是突破传统四足机器人僵硬步态的局限，通过仿生设计实现更接近真实犬类的自然动态行走。
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项目特点
**12个自由度**：每条腿配备3个关节，实现灵活的多姿态运动控制。
**轻量化设计**：整机仅13.43公斤，3D打印结构有效减重。
**仿生步态算法**：通过优化运动学模型，实现接近犬类的自然动态行走。
**低成本开源**：总成本约3300美元，所有设计文件和代码完全公开。
**模块化结构**：3D打印部件与标准电子元件结合，便于维修和二次开发。
**致敬Spot**：名称和设计理念对标波士顿动力Spot，具备高动态运动潜力。
技术规格
| 自由度 | |
|---|---|
| 整机重量 | |
| 3D打印部件重量 | |
| 总成本 | |
| 开发周期 | |
| 控制方式 | |
| 结构材料 | |
| 动力系统 |
项目资源
搜索资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 3D打印部件 | 1套 | — | 约4.53kg |
| 伺服电机 | 12个 | — | 每条腿3个 |
| 主控板 | 1块 | — | 具体型号见README |
| 锂电池 | 1组 | — | 适配电机供电 |
| 螺丝/螺母/轴承 | 若干 | — | 标准五金件 |
| 姿态传感器(IMU) | 1个 | — | 用于平衡控制 |
| 信号线/电源线 | 若干 | — | 定制长度 |
能力画像
**记忆与知识检索**：3/5 — 需要查阅大量四足机器人运动学资料和开源代码。
**动手与操作**：4/5 — 涉及3D打印、机械组装、电路焊接和调试，动手强度高。
**编程与算法**：4/5 — 需要编写步态控制算法、运动学解算和PID调节。
**设计与建模**：3/5 — 结构件已提供3D模型，但修改或优化需要建模能力。
**实验与调试**：5/5 — 步态调试、重心平衡测试、电机参数整定是核心难点。
**协作与分享**：2/5 — 个人项目为主，但可通过GitHub Issue与作者交流。
**学习与研究**：4/5 — 涉及仿生学、机器人运动学、嵌入式系统等多领域知识。
**系统集成**：4/5 — 需要将机械、电子、软件、算法整合为一个稳定运行的机器人。
项目图库
所需技能
3D打印操作与后处理
机械组装与调试
嵌入式系统编程（如Arduino/STM32）
机器人运动学基础（正逆解）
步态规划与PID控制算法
电路焊接与故障排查
基础力学与结构设计知识
使用Git进行版本管理
适用场景
机器人爱好者学习四足机器人结构设计
高校机器人课程实践项目
仿生步态算法的研究与验证平台
低成本四足机器人原型开发
开源硬件社区二次开发与改进
机器人竞赛中的基础平台搭建