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asimovinc/asimov-v0
机器人
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🧩 软硬件结合
已发布
项目简介
v0 of Asimov, an open-source humanoid robot
Asimov v0 是一个完全开源的双足机器人腿部系统，专为人形机器人设计，旨在降低人形机器人下肢研发的门槛。该项目由 Menlo Research 团队开发，其核心价值在于提供一套可直接复用的、基于标准零部件和低批量制造工艺的完整腿部解决方案。它解决了人形机器人开发中下肢机械结构设计复杂、定制成本高、难以从仿真过渡到实物等痛点。
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项目特点
**完全开源**：所有机械设计文件、固件、软件和文档均开源，可自由修改和商用。
**标准零部件为主**：大量采用市售标准件（如电机、轴承、螺丝），降低采购和加工门槛。
**低批量制造友好**：结构设计考虑了3D打印和CNC加工等常见制造方式，适合小批量生产。
**从仿真到实物**：提供了与物理模型对应的仿真模型，便于先在虚拟环境中调试再落地。
**模块化腿部设计**：髋、膝、踝关节模块化，便于维护、升级和适配不同躯干。
**完整文档与BOM**：附带详细的物料清单和装配指南，新手也能按图索骥。
技术规格
| 自由度（每条腿） | |
|---|---|
| 电机类型 | |
| 电机型号 | |
| 最大关节扭矩 | |
| 腿部总重 | |
| 最大负载 | |
| 结构材料 | |
| 控制接口 | |
| 供电电压 | |
| 高度范围 |
项目资源
搜索资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 无刷直流电机（M2006类） | 6 | — | 每条腿3个，含减速器 |
| 无刷直流电机（M3508类） | 6 | — | 每条腿3个，含减速器 |
| 铝合金髋关节支架 | 2 | — | CNC加工 |
| 碳纤维大腿连杆 | 2 | — | 定制切割 |
| 碳纤维小腿连杆 | 2 | — | 定制切割 |
| 3D打印关节外壳 | 12 | — | PLA/PETG |
| 深沟球轴承 6805 | 12 | — | 关节支撑 |
| 推力轴承 51105 | 6 | — | 轴向负载 |
| CAN总线转接板 | 2 | — | 自制PCB |
| 24V电源模块 | 1 | — | 外置 |
| M3/M4螺丝套件 | 1套 | — | 不锈钢 |
| 编码器（AS5048A） | 6 | — | 关节角度反馈 |
3D 模型
能力画像
**记忆与知识检索**：2/5 — 项目本身不涉及知识库或检索系统，但文档结构清晰，便于查阅。
**动手与操作**：4/5 — 需要大量机械装配、接线、调试工作，对动手能力要求较高。
**编程与算法**：3/5 — 需要编写或修改固件（C/C++），以及简单的运动控制算法。
**设计与建模**：4/5 — 需要能看懂并修改Onshape 3D模型，进行结构优化。
**实验与调试**：4/5 — 需要反复调试关节PID参数、CAN通信、机械干涉等。
**协作与分享**：3/5 — 开源社区协作，可通过GitHub提交Issue/PR，但项目尚在早期。
**学习与研究**：4/5 — 涉及机器人运动学、电机控制、结构力学等多学科知识。
**系统集成**：3/5 — 需要将腿部系统与躯干、电源、上位机等集成，有一定复杂度。
项目图库
所需技能
机械装配与动手能力
基础电路焊接与调试
C/C++ 嵌入式编程（STM32/Arduino）
机器人运动学基础（正逆解）
3D建模软件使用（Onshape / Fusion 360）
CAN总线通信原理
PID控制算法调参经验
3D打印机操作与维护
适用场景
人形机器人下肢研发原型验证
高校机器人实验室教学与科研项目
双足机器人爱好者DIY制作
低成本人形机器人底盘开发
基于仿真-实物的运动控制算法研究
机器人竞赛（如RoboCup）下肢方案参考