MOLAorg/mola

A Modular Optimization framework for Localization and mApping (MOLA)

MOLA 是一个面向机器人定位与建图领域的模块化开源框架，全称为 Modular Optimization framework for Localization and mApping。它基于现代 C++ 和 ROS 2 构建，旨在为开发者提供高度灵活、可配置的定位与 SLAM 解决方案。其核心能力涵盖 LiDAR 里程计（LO）、LiDAR-惯性里程计（LIO）、地理参考地图生成以及多传感器融合，能够适应从实时导航到厘米级高精度测绘的多种精度需求。MOLA 最突出的特点是其完全基于 YAML 配置文件的流水线设计，用户无需重新编译代码即可灵活更换传感器、滤波器或地图图层，极大提升了开发与部署效率。此外，它还支持利用低成本 GNSS、LiDAR 和 IMU 实现无地图的 RTK 级室外地理定位，并附带丰富的度量地图生态工具，包括可视化、LAS/PLY/TXT 格式导出、滤波和地理参考处理。该项目解决了传统 SLAM 框架耦合度高、扩展性差、难以适配不同硬件与场景的痛点，特别适用于需要快速原型验证、多传感器融合或高精度地图构建的机器人应用场景，如自动驾驶、移动机器人导航、测绘与巡检等。MOLA 已原生支持 ROS 2 的多个发行版（Humble、Jazzy、Kilted、Rolling），同时也支持独立 C++ 使用，兼顾了生态集成与轻量部署的需求。