KumarRobotics/kr_autonomous_flight

KR (KumarRobotics) autonomous flight system for GPS-denied quadrotors

KumarRobotics/kr_autonomous_flight 是一个专为四旋翼飞行器设计的完整自主飞行软件栈，核心解决的是GPS信号缺失环境下的无人机自主导航与避障问题。该项目已在城市复杂环境以及森林冠层遮挡的乡村场景中经过大量实地测试，验证了其鲁棒性。其核心功能涵盖从状态估计、地图构建、运动规划到底层控制的完整闭环，技术栈主要基于ROS1构建，并已提供实验性的ROS2 Jazzy版本分支。在感知方面，系统支持激光雷达与视觉惯性里程计（VIO）融合，甚至能在VIO因光照或纹理不足而失效时，仅依靠激光雷达完成自主飞行。规划层面集成了基于优化的3D轨迹规划器（gcopter-family），能够生成平滑且动力学可行的飞行路径。项目通过模块化的Docker镜像管理各个功能组件（如估计、控制、地图规划等），便于部署与集成。该软件栈特别适用于搜救、巡检、农业监测等需要在无GPS信号环境下执行高速、长距离自主飞行的场景。其研究成果已发表在Journal of Field Robotics和ICRA等顶级期刊与会议，并提供了详细的Wiki文档和真实实验视频，方便开发者快速上手与二次开发。