MapIV/eagleye

Precise localization based on GNSS and IMU.

Eagleye 是一款专注于车辆高精度定位的开源软件，核心功能是利用 GNSS（全球导航卫星系统）和 IMU（惯性测量单元）实现稳定、准确的车辆位置与姿态估计。该项目由日本名城大学机械信息系统实验室（Meguro Lab）的研究成果转化而来，目前处于 Alpha 版本阶段。Eagleye 主要解决了在城市峡谷、隧道等 GNSS 信号易受遮挡或干扰的环境中，传统单一定位方式精度不足的问题。它通过融合 GNSS 多普勒观测值与 IMU 数据，并结合车轮速度传感器（从 CAN 总线获取）的信息，实现了车道级别的定位精度。其技术栈基于 ROS 2（机器人操作系统），并依赖 RTKLIB 进行 GNSS 原始数据解算，同时集成了 nmea_ros_bridge 等通信桥接模块。推荐搭配 Septentrio Mosaic 系列 GNSS 接收机、Tamagawa 或 ADI 的工业级 IMU 使用。Eagleye 的算法流程清晰，通过订阅 /navsat/nmea_sentence、/imu/data_raw、/can_twist 等主题，输出高频率的定位结果。该软件特别适用于自动驾驶汽车、高级驾驶辅助系统（ADAS）以及需要高可靠性定位的移动机器人平台。用户可以通过提供的示例数据包快速体验其效果，也支持实时运行配置。尽管仍处于早期开发阶段，Eagleye 已展现出在低成本传感器组合下实现高精度定位的潜力，为开源社区在车辆定位领域提供了一个有价值的参考实现。