PegasusSimulator/PegasusSimulator

A framework built on top of NVIDIA Isaac Sim for simulating drones with PX4 support and much more

Pegasus Simulator 是一个基于 NVIDIA Omniverse 和 Isaac Sim 构建的开源无人机仿真框架，专为多旋翼飞行器的动力学模拟与控制算法验证而设计。该项目由 Marcelo Jacinto 于 2023 年发起，作为其博士研究的一部分，并计划持续维护至 2027 年。核心功能方面，Pegasus Simulator 提供了与 PX4 和 ArduPilot 两大主流飞控系统的无缝集成接口，同时支持用户通过自定义 Python 控制接口直接操控无人机。目前框架主要支持多旋翼机型，未来计划扩展至其他飞行器拓扑结构。技术栈上，项目依托 Isaac Sim 5.1.0 的物理引擎与渲染能力，运行于 Ubuntu 22.04 LTS 环境，并兼容 ROS2 通信协议。其最大特点是降低了在逼真仿真环境中部署多无人机系统的门槛——开发者无需从零搭建复杂的仿真管线，即可快速实现从单机到集群的算法测试。该框架解决了传统无人机仿真中环境真实感不足、与真实飞控硬件对接困难、多机协同场景支持薄弱等痛点。适用场景包括：无人机集群编队与避障算法开发、视觉惯性里程计与传感器融合验证、强化学习训练环境构建，以及基于 PX4/ArduPilot 的自主飞行任务规划。项目还提供了详尽的文档与视频演示，并鼓励社区贡献，已有多位开源开发者参与 ArduPilot 接口的改进与维护。