JcZou/StarryPilot

A lightweight autopilot software for Pixhawk

StarryPilot 是一款轻量级且功能强大的开源无人机自动驾驶软件，专注于为无人机领域提供先进的控制算法研发平台。该项目现已停止维护，其后续演进版本为 Firmament Autopilot。StarryPilot 的核心设计理念是提供一个开放、灵活的基础架构，让开发者能够轻松地将它应用于各种不同的无人机应用场景。在技术实现上，它基于 RT-Thread 实时操作系统，集成了 FatFs 文件系统、IPC 通信、Msh 命令行 shell、参数系统以及日志系统等丰富的系统组件，构建了一个稳定且易于调试的软件生态。项目完全兼容 Pixhawk 硬件平台，支持主流的 Mavlink 协议，因此可以无缝对接 QGroundControl 地面站进行飞行监控与参数调整。在控制算法方面，StarryPilot 的一大亮点是同时集成了自抗扰控制（ADRC）和传统的 PID 控制两种方案，为研究人员提供了对比和验证不同控制策略的便利。此外，它还支持 Gazebo 硬件在环仿真，可以在真实硬件上运行代码并与仿真环境交互，极大地降低了开发与测试的风险和成本。项目还提供了 Matlab 软件在环仿真工具、传感器校准软件以及日志检查工具，进一步完善了开发工具链。总的来说，StarryPilot 解决了传统飞控软件在算法研究、快速原型验证和灵活扩展方面的痛点，特别适合高校实验室、无人机爱好者和算法工程师用于进行新型控制理论的研究、飞行控制算法的快速迭代以及定制化无人机系统的开发。