jhu-lcsr/handeye_calib_camodocal

Easy to use and accurate hand eye calibration which has been working reliably for years (2016-present) with kinect, kine

这是一个基于ROS（机器人操作系统）与CamOdoCal库集成的手眼标定ROS节点项目。其核心功能是解决机器人系统中不同坐标系之间的精确变换关系，即求解经典的AX=XB或AX=ZB问题。项目通过采集多组不同位姿下的变换对（A和B），利用CamOdoCal库中的非线性优化算法（基于Ceres Solver）和螺旋理论方法，计算出未知的刚体变换矩阵X，并以4x4齐次变换矩阵的形式输出。