TOWR - 腿式机器人轨迹优化库
towr
机器人
3/5
🧩 软硬件结合
已发布
项目简介
A light-weight, Eigen-based C++ library for trajectory optimization for legged robots.
towr 是一个轻量级且高度可扩展的 C++ 开源库，专为腿式机器人的轨迹优化而设计。该项目由苏黎世联邦理工学院（ETH Zurich）的 ADRL 实验室开发，核心目标是通过数学优化方法，为单足、双足或四足机器人高效生成运动轨迹，例如单足跳跃、双足行走或四足小跑步态，同时优化步态和步长，整个计算过程可在 100 毫秒内完成。
标签
项目特点
✅ 使用Eigen实现直观高效的变量、成本和约束公式化
✅ 通过ifopt支持高性能求解器Ipopt和Snopt
✅ 使用xpp实现优雅的rviz运动计划可视化
✅ 可选ROS/catkin集成
✅ 轻量级（约6000行代码），易于使用和扩展
技术规格
| 编程语言 | C++ |
|---|---|
| 核心依赖 | Eigen, ifopt, Ipopt |
| 可选依赖 | ROS, catkin, xpp, ncurses, xterm |
| 代码行数 | ~6000行 |
| 许可证 | BSD-3-Clause |
| 支持机器人 | 单足、双足、四足 |
| 求解器 | Ipopt, Snopt |
| 优化时间 | <100ms（典型问题） |
项目资源
搜索资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| CMake | 1 | — | 构建工具 |
| Eigen3 | 1 | — | 线性代数库 |
| Ipopt | 1 | — | 优化求解器 |
| ifopt | 1 | — | 优化框架 |
| ROS（可选） | 1 | — | 机器人操作系统 |
| xpp（可选） | 1 | — | 可视化工具 |
能力画像
⚪ 记忆与知识检索: 1/5
🔵 逻辑推演: 4/5
⚪ 表达与交流: 1/5
⚪ 感知与观察: 1/5
🔵 数理与计算: 5/5
🔵 动手与操作: 2/5
⚪ 狂热与坚持: 2/5
🔵 创造与创新: 4/5
项目图库
视频
所需技能
🔧 **动手能力**：需要配置开发环境，安装依赖库，可能涉及ROS系统配置
💻 **编程能力**：需要C++编程经验，理解面向对象设计，熟悉CMake构建系统
⚡ **电子电路**：不需要硬件知识，纯软件项目
适用场景
腿式机器人运动规划研究
步态优化算法开发
机器人轨迹优化教学
多足机器人控制算法验证