基于FPGA的FOC电机控制器
FPGA-FOC
机器人电机驱动板
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🧩 软硬件结合
已发布
项目简介
An FPGA-based Field Oriented Control (FOC) for driving BLDC/PMSM motor. 基于FPGA的FOC控制器，用于驱动BLDC/PMSM电机。
An FPGA-based Field Oriented Control (FOC) for driving BLDC/PMSM motor. 基于FPGA的FOC控制器，用于驱动BLDC/PMSM电
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项目特点
**平台无关**：使用纯 Verilog 编写，可在 Altera、Xilinx 等不同 FPGA 上运行
**支持 3 路 PWM + 1 路使能信号**：PWM=1 时上管导通，PWM=0 时下管导通，EN=0 时所有 MOSFET 关断
**支持 12 位分辨率的角度传感器和相电流采样 ADC**
**内部使用 16 位有符号整数计算**，满足 12 位传感器的精度需求
**包含完整的演示工程**：控制电机交替正反转，并通过 UART 打印电流目标值和实际值
**支持 Arduino IDE 串口绘图器**：实时显示电流跟随曲线
技术规格
| 主时钟频率 | 36.864MHz（可调，不超过40MHz） |
|---|---|
| SVPWM频率 | 18kHz（主时钟频率/2048） |
| 传感器分辨率 | 12位（支持>12位截断或<12位补零） |
| 内部计算精度 | 16位有符号整数 |
| PWM通道数 | 3路 |
| 使能信号 | 1路 |
| 角度传感器接口 | I2C（支持AS5600磁编码器） |
| ADC接口 | SPI（支持AD7928） |
| UART配置 | 115200,8,n,1 |
| 初始化时间 | 可配置，默认约0.45秒 |
| 极对数范围 | 1~255 |
| SVPWM最大占空比 | 1~511（默认384） |
项目资源
搜索资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| FPGA开发板 | 1 | — | 至少需要10个3.3V IO，如DE10-Nano |
| PMSM或BLDC电机 | 1 | — | 建议使用低功率云台电机 |
| AS5600磁编码器 | 1 | — | 需安装在电机上 |
| AD7928 | 1 | — | 用于相电流采样 |
| MP6540芯片 | 1 | — | 集成在驱动板上 |
| 自制PCB（gerber_pcb_foc_shield.zip） | 1 | — | 包含ADC和驱动电路 |
| 杜邦线 | 若干 | — | 短杜邦线推荐 |
| UART转USB模块（如CP2102、CH340） | 1 | — | 可选，用于监控 |
3D 模型
能力画像
⚪ 记忆与知识检索: 1/5
🔵 逻辑推演: 3/5
⚪ 表达与交流: 1/5
⚪ 感知与观察: 2/5
🔵 数理与计算: 4/5
🔵 动手与操作: 4/5
🔵 狂热与坚持: 3/5
🔵 创造与创新: 3/5
项目图库
所需技能
🔧 **动手能力**：需要焊接电机驱动板、连接FPGA与传感器/驱动板、安装磁编码器到电机上
💻 **编程能力**：需要Verilog基础，了解FPGA开发流程（Quartus/Vivado），能够修改参数和引脚约束
⚡ **电子电路**：需要理解电机驱动电路（MOSFET H桥）、相电流采样原理、I2C/SPI通信协议
适用场景
学习FOC算法原理和FPGA实现
开发高性能电机驱动器（如机器人关节、云台电机）
多电机同步控制应用
需要低延迟电流环控制的工业自动化场景