IMU校准与手势展示 IMUCalibration-Gesture

calibration for Imu and show gesture

IMUCalibration-Gesture 是一个专注于惯性测量单元（IMU）校准与姿态估计的开源项目，旨在解决消费级或工业级IMU传感器（加速度计、陀螺仪、磁力计）因制造误差、温度漂移等因素导致的测量不准确问题。项目核心功能包括：提供一套无需外部设备的鲁棒校准算法（基于论文《A Robust and Easy to implement method for imu calibration without External Equipments》），能够自动计算加速度计、陀螺仪的零偏、尺度因子和轴间非正交误差，以及磁力计的硬铁和软铁干扰参数。校准后，用户可通过内置的多种姿态解算算法（包括Mahony互补滤波、扩展卡尔曼滤波EKF、误差状态卡尔曼滤波ESKF以及高低通滤波融合）实时输出稳定的四元数姿态，并支持手势识别展示。技术栈以MATLAB为主，代码简洁易用，用户只需加载数据文件并调用`ImuCalibration_Gesture`函数即可完成校准。项目特别适合机器人、无人机、VR/AR设备、运动捕捉等需要高精度姿态数据的场景，解决了传统IMU校准依赖昂贵转台或复杂操作的问题，让开发者仅通过简单动作即可获得可靠参数。此外，项目还集成了自实现的Levenberg-Marquardt优化算法（`Optimize_my_LM`），进一步提升了参数求解的精度与稳定性。