Thor 开源机械臂 Thor

机器人 ⭐⭐⭐☆☆ (3/5) 🧩 软硬件结合 已发布
AngelLM 1056 Stars 未知 BOM 完整度: /5 教程完整度: /5
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项目简介

DIY 3D Printable Robotic Arm

Thor 是一个完全开源、可通过3D打印制造的六自由度机械臂项目，由 AngelLM 社区发起并维护。它的核心目标是让工业级构型的机械臂变得足够亲民——整机硬件成本控制在350欧元以内，高度625毫米，最大有效载荷750克，采用在工业机械臂中常见的偏航-翻滚-翻滚-偏航-翻滚-偏航关节配置，兼顾了运动灵活性与教学代表性。项目从设计到发布全程贯彻开源理念：3D模型使用 FreeCAD 设计，电路板使用 KiCAD 绘制，控制固件兼容 GRBL 和 RepRapFirmware，并提供了基于 Docker 的 ROS2 集成方案，所有源文件均以 CC-BY-SA-4.0 许可公开。Thor 主要解决了教育场景和创客社区中缺乏低成本、可复现、且具备完整文档的机器人教学平台的问题。它特别适合高校和职业学校的机器人课程——学生可以从打印零件开始，经历组装、布线、固件烧录到运动控制的全流程，通过 Asgard 控制软件或 G 代码直接驱动机器人，甚至借助 ROS2 和 MoveIt2 进行高级运动规划。仓库内提供了完整的 STL 打印文件、STEP 格式模型、电路板制造文件以及详细的 BOM 清单和装配视频，社区还设有论坛和 Discord 频道供用户交流改进。对于希望深入理解机器人运动学、嵌入式控制或开源硬件生态的开发者与教育者来说，Thor 是一个理想的实践起点。

标签

3d-printed diy freecad maker opensource

项目特点

**全3D打印结构**：所有结构件均可使用 FDM 3D 打印机完成，无需金属加工
**开源硬件与软件**：设计文件（FreeCAD）、固件（Arduino）和控制界面全部开源
**模块化设计**：关节和臂段可拆卸，方便维修、升级或更换部件
**低成本入门**：使用常见的步进电机、驱动板和 Arduino，总物料成本可控
**支持多种控制方式**：可通过串口指令、PC 端 GUI 或手动示教模式操作
**社区活跃**：GitHub 星数超过 1000，有详细的组装指南和调试建议

技术规格

自由度
最大工作半径
负载能力
关节驱动
控制板
驱动模块
电源要求
通信接口
结构材料
重量

项目资源

AngelLM/Thor AngelLM/Thor AngelLM/Thor AngelLM/Thor AngelLM/Thor AngelLM/Thor

物料清单 (BOM)

物料名称 数量 参考价格 备注
3D 打印零件（PLA/PETG） 1 套 — 约 20 个独立零件
NEMA 17 步进电机 4 — 建议 1.2A 以上扭矩
A4988 步进驱动器模块 4 — 需配散热片
Arduino Mega 2560 1 — 或兼容克隆版
12V 5A DC 电源适配器 1 — 5.5mm 插头
M3 螺丝螺母套装 1 套 — 约 50 颗，长度 6-20mm
608ZZ 滚珠轴承 4 — 用于关节旋转
5mm 转 5mm 弹性联轴器 4 — 连接电机与关节轴
杜邦线/排线 若干 — 用于电机与驱动连线
内六角扳手（M3） 1 — 组装用

3D 模型

模型名称文件名文件
Art1Top Stopper（STEP 模型） Art1Top_1_Stopper.step
Art1Top Splitted A（STEP 模型） Art1Top_Splitted_A.step
Art1Top Splitted B（STEP 模型） Art1Top_Splitted_B.step
Art2BodyA Splitted A（STEP 模型） Art2BodyA_Splitted_A.step
Art2BodyA Splitted B（STEP 模型） Art2BodyA_Splitted_B.step
Art2BodyBCover Splitted A（STEP 模型） Art2BodyBCover_Splitted_A.step
Art2BodyBCover Splitted B（STEP 模型） Art2BodyBCover_Splitted_B.step
Art2BodyB Splitted A（STEP 模型） Art2BodyB_Splitted_A.step
Art2BodyB Splitted B（STEP 模型） Art2BodyB_Splitted_B.step
Art2BodyUnion mod（STEP 模型） Art2BodyUnion_mod.step
Art4BearingRing 5.98mm Balls（STEP 模型） Art4BearingRing_5.98mm_Balls.step
Art4BearingRing Stopper（STEP 模型） Art4BearingRing_Stopper.step
Art4BearingRing Stopper Hole（STEP 模型） Art4BearingRing_Stopper_Hole.step
Art4BodyBot Stopper（STEP 模型） Art4BodyBot_Stopper.step
Art4BodyBot Stopper Hole（STEP 模型） Art4BodyBot_Stopper_Hole.step
Art4Body ServoCircularConnector（STEP 模型） Art4Body_ServoCircularConnector.step
Art4MotorShim（STEP 模型） Art4MotorShim.step
BaseBearingFix Stopper（STEP 模型） BaseBearingFix_Stopper.step
BaseBearingFix Stopper Hole（STEP 模型） BaseBearingFix_Stopper_Hole.step
BaseBoxBody FlySuper8Pro（STEP 模型） BaseBoxBody-FlySuper8Pro.step
BaseBoxCover FlySuper8Pro（STEP 模型） BaseBoxCover-FlySuper8Pro.step
SuctionCupToolHolder（STEP 模型） SuctionCupToolHolder.step
SupportRoller（STEP 模型） SupportRoller.step
Art1Top Stopper（STL 模型） Art1Top_1_Stopper.stl
Art1Top Splitted A（STL 模型） Art1Top_Splitted_A.stl
Art1Top Splitted B（STL 模型） Art1Top_Splitted_B.stl
Art2BodyA Splitted A（STL 模型） Art2BodyA_Splitted_A.stl
Art2BodyA Splitted B（STL 模型） Art2BodyA_Splitted_B.stl
Art2BodyBCover Splitted A（STL 模型） Art2BodyBCover_Splitted_A.stl
Art2BodyBCover Splitted B（STL 模型） Art2BodyBCover_Splitted_B.stl
Art2BodyB Splitted A（STL 模型） Art2BodyB_Splitted_A.stl
Art2BodyB Splitted B（STL 模型） Art2BodyB_Splitted_B.stl
Art2BodyUnion mod（STL 模型） Art2BodyUnion_mod.stl
Art4BearingRing 5.98mm Balls（STL 模型） Art4BearingRing_5.98mm_Balls.stl
Art4BearingRing Stopper（STL 模型） Art4BearingRing_Stopper.stl
Art4BearingRing Stopper Hole（STL 模型） Art4BearingRing_Stopper_Hole.stl
Art4BodyBot Stopper（STL 模型） Art4BodyBot_Stopper.stl
Art4BodyBot Stopper Hole（STL 模型） Art4BodyBot_Stopper_Hole.stl
Art4Body ServoCircularConnector（STL 模型） Art4Body_ServoCircularConnector.stl
Art4MotorShim（STL 模型） Art4MotorShim.stl
BaseBearingFix Stopper（STL 模型） BaseBearingFix_Stopper.stl
BaseBearingFix Stopper Hole（STL 模型） BaseBearingFix_Stopper_Hole.stl
BaseBoxBody FlySuper8Pro（STL 模型） BaseBoxBody-FlySuper8Pro.stl
BaseBoxCover FlySuper8Pro（STL 模型） BaseBoxCover-FlySuper8Pro.stl
SuctionCupToolHolder（STL 模型） SuctionCupToolHolder.stl
SupportRoller（STL 模型） SupportRoller.stl
Art1Body（STEP 模型） Art1Body.step
Art1Bot（STEP 模型） Art1Bot.step
Art1FanHolder（STEP 模型） Art1FanHolder.step
Art1GearMotor（STEP 模型） Art1GearMotor.step
main main

所需工具

工具用途是否必需
3D 打印机 打印所有结构零件 ✅ 是
螺丝刀套装 组装螺丝和联轴器 ✅ 是
内六角扳手（M3） 拧紧 M3 螺丝 ✅ 是
剥线钳/剪线钳 处理电机和驱动连线 ✅ 是
万用表 检查电源和接线通断 ▢ 推荐
烙铁 焊接驱动模块排针或电源线 ▢ 推荐
电脑（Windows/Mac/Linux） 上传固件、运行控制界面 ✅ 是

能力画像

记忆与知识检索
2/5
逻辑推演
3/5
表达与交流
1/5
感知与观察
2/5
数理与计算
3/5
动手与操作
5/5
狂热与坚持
4/5
创造与创新
3/5

所需技能

3D 打印机操作与调平 基础电子电路知识（接线、电源、驱动模块） Arduino 固件烧录与基础编程（C++） 机械组装与螺丝紧固 使用 FreeCAD 或类似 CAD 软件进行简单修改 串口通信与调试（串口监视器） 基础步进电机控制原理

适用场景

创客空间或 Fab Lab 的机器人入门项目
高校或职业学校的机电一体化课程实验
个人桌面级抓取与搬运演示（如分拣小零件）
机器人爱好者学习运动学与逆运动学
3D 打印技术展示与教学案例
低成本自动化原型验证（如小型拾放操作）