Poppy Ergo Jr 开源机械臂
poppy-ergo-jr
机械臂
⭐⭐⭐☆☆ (3/5)
🧩 软硬件结合
已发布
项目简介
Poppy Ergo Jr 开源机械臂，基于模块化3D打印和低成本XL-320电机。
🤖 Poppy Ergo Jr是一款基于模块化3D打印概念和低成本XL-320电机的开源机械臂。
标签
项目特点
**开源设计**：硬件和软件均采用开源许可，允许自由修改和分发。
**低成本**：使用低成本的XL-320电机和3D打印部件，降低了机器人手臂的制造成本。
**模块化结构**：基于3D打印的模块化设计，易于组装、拆卸和定制。
**6自由度**：提供6个旋转关节，能够完成复杂的抓取和操作任务。
**易于控制**：基于树莓派，提供Python API和Web界面，方便编程和控制。
**教育友好**：非常适合用于机器人教学，帮助学生理解机器人原理和控制。
**多种工具**：附带灯罩、夹持器和笔架三种末端执行器，扩展了应用场景。
技术规格
| 自由度 | |
|---|---|
| 电机 | |
| 控制器 | |
| 结构材料 | |
| 电源 | |
| 通信 | |
| 软件 | |
| 工具 |
项目资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| Dynamixel XL-320 | 6 | — | 用于关节驱动 |
| Raspberry Pi 2/3 | 1 | — | 主控制器 |
| MicroSD卡 (≥8GB) | 1 | — | 用于系统镜像 |
| 3D打印件 | 1套 | — | 包括手臂、底座等 |
| 灯罩 | 1 | — | 末端执行器 |
| 夹持器 | 1 | — | 末端执行器 |
| 笔架 | 1 | — | 末端执行器 |
| 电源适配器 | 1 | — | 为电机和树莓派供电 |
| USB线/串口线 | 若干 | — | 用于通信和供电 |
3D 模型
U_parts.step
base.step
lateral_parts.step
gripper.step
lamp.step
pen_holder.step
4dofs-horn2horn.stl
4dofs-side2side.stl
base.stl
disk_support.stl
horn2horn.stl
long_U.stl
short_U.stl
side2side.stl
support_camera.stl
gripper-fixation.stl
gripper-fixed_part.stl
gripper-rotative_part.stl
lamp.stl
pen-holder.stl
pen-screw.stl
所需工具
| 工具 | 用途 | 是否必需 |
|---|---|---|
| 3D打印机 | 打印外壳和结构件 | ✅ 是 |
| 焊台 | 焊接电子元件 | ▢ 推荐 |
| 螺丝刀 | 组装机械结构 | ✅ 是 |
| 钳子 | 处理线材和零件 | ✅ 是 |
| 热熔胶枪 | 固定零件 | ▢ 推荐 |
| 计算机 | 编程和配置 | ✅ 是 |
能力画像
记忆与知识检索
逻辑推演
表达与交流
感知与观察
数理与计算
动手与操作
狂热与坚持
创造与创新
项目图库
所需技能
🔧 **动手能力**：需要具备3D打印、机械组装和基本电子连接的能力。
💻 **编程能力**：需要Python编程基础，能够使用树莓派进行控制和调试。
⚡ **电子电路**：需要了解基本的串行通信和电机控制原理。
适用场景
**教育**：用于机器人课程教学，帮助学生理解机器人运动学、控制算法等概念。
**桌面演示**：作为极客和创客的桌面装饰，展示机器人技术。
**研究**：用于研究机器人形态、学习和控制算法。
**创客项目**：作为开源硬件平台，进行二次开发和定制。