通用自主航空系统
GAAS
飞控/无人机
⭐⭐⭐☆☆ (3/5)
🧩 软硬件结合
已发布
项目简介
GAAS is an open-source program designed for fully autonomous VTOL(a.k.a flying cars) and drones. GAAS stands for General
GAAS（Generalized Autonomy Aviation System）是一个面向L5级全自主飞行汽车和无人机的开源框架，旨在通过引入激光雷达作为核心传感器，推动飞行器实现真正可靠的自主飞行。该项目始于2016年，最初由两位学生作为业余项目发起，2019年正式开源，目标是加速人类对天空的利用，让载人级飞行器能够像地面自动驾驶一样安全、高效地运行。
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项目特点
**基于激光雷达的鲁棒自主飞行**：采用激光雷达作为主传感器，克服了纯视觉算法在夜间、过曝或高速飞行时鲁棒性不足的问题，适用于载人飞行场景。
**L5级全自主飞行目标**：旨在实现完全自主的飞行汽车和大型货运无人机，可结合国家空域交通管制。
**松耦合模块化架构**：框架各模块（如定位、规划、控制）松耦合，方便用户自定义和替换。
**集成多种先进算法**：包含NDT/ICP激光雷达定位、A*路径规划、动态障碍物生成与重规划、IMU预积分高频定位等。
**支持多种仿真环境**：提供基于Gazebo和AirSim的仿真环境，支持32线激光雷达和立体相机。
**支持Jetson AGX Xavier**：可在嵌入式边缘计算平台上运行。
技术规格
| 操作系统 | |
|---|---|
| 飞行控制器固件 | |
| ROS版本 | |
| 主要传感器 | |
| 编程语言 | |
| 关键依赖 | |
| 仿真环境 | |
| 硬件平台 |
项目资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| Jetson AGX Xavier | 1 | — | 可选，用于边缘部署 |
| 机械式/固态激光雷达 | 1 | — | 如Velodyne HDL-32或Livox Horizon |
| 立体相机 | 1 | — | 前向立体相机 |
| PX4兼容飞控 | 1 | — | 如Pixhawk |
| 垂直起降飞行器机架 | 1 | — | 需支持VTOL |
| 高容量锂电池 | 1 | — | 根据飞行器规格 |
所需工具
| 工具 | 用途 | 是否必需 |
|---|---|---|
| 3D打印机 | 打印传感器支架和结构件 | ▢ 推荐 |
| 焊台 | 焊接电子元件和连接器 | ▢ 推荐 |
| 螺丝刀套装 | 组装飞行器机架 | ✅ 是 |
| 网络设备 | 地面站与飞行器通信 | ✅ 是 |
| 高性能计算机 | 运行仿真和算法开发 | ✅ 是 |
能力画像
记忆与知识检索
逻辑推演
表达与交流
感知与观察
数理与计算
动手与操作
狂热与坚持
创造与创新
项目图库
视频
gaas_contrib_test1_20210419_compressed.mp4
所需技能
🔧 **动手能力**：需要组装和调试飞行器机架、传感器和飞控硬件，具备基本的机械和电子装配能力。
💻 **编程能力**：需要精通C++和ROS，熟悉Linux系统，能够编译和调试大型项目，了解CUDA编程（可选）。
⚡ **电子电路**：需要了解飞控、传感器（激光雷达、相机）的接线和通信协议，具备基本的电路调试能力。
适用场景
全自主飞行汽车（VTOL）的研发和测试
大型货运无人机的自主导航和避障
高鲁棒性要求的空中巡检和测绘任务
自动驾驶技术在航空领域的学术研究和教学
基于激光雷达的无人机自主飞行算法验证