OpenCalib 多传感器标定工具箱

项目简介

OpenCalib: A Multi-sensor Calibration Toolbox for Autonomous Driving

SensorsCalibration 是一个面向自动驾驶场景的多传感器标定开源工具箱，旨在解决自动驾驶系统中传感器标定这一基础但关键的问题。在自动驾驶系统中，传感器融合是实现环境感知、定位建图和决策控制的核心，而精确的传感器标定则是传感器融合的前提。该工具箱提供了一套完整的标定方案，覆盖了 IMU、LiDAR、Camera 和 Radar 等多种主流传感器。

项目特点

**多传感器支持**：支持IMU、LiDAR、Camera和Radar等多种传感器的内参和外参标定。

**多种标定模式**：提供基于道路场景的在线标定和工厂标定两种模式。

**手动与自动标定**：大部分标定任务同时支持手动和自动标定方法，灵活适应不同场景。

**丰富的标定板类型**：工厂标定支持棋盘格、圆形板、垂直板、AprilTag、ArUco标记板和圆孔板等多种标定板。

**传感器到车辆坐标系标定**：提供SensorX2car工具，用于在线标定传感器到车辆坐标系的转换关系。

**Docker支持**：提供预配置的Docker镜像，简化环境搭建过程。

技术规格

标定传感器类型
标定参数类型
标定方法
标定模式
工厂标定板类型
运行环境
许可证

项目资源

PJLab-ADG/SensorsCalibration abs/2205.14087 PJLab-ADG/SensorsCalibration PJLab-ADG/SensorsCalibration PJLab-ADG/SensorsCalibration PJLab-ADG/SensorsCalibration PJLab-ADG/SensorsCalibration PJLab-ADG/SensorsCalibration PJLab-ADG/SensorsCalibration PJLab-ADG/SensorsCalibration PJLab-ADG/SensorsCalibration PJLab-ADG/SensorsCalibration

物料清单 (BOM)

物料名称	数量	参考价格	备注
棋盘格标定板	1	—	用于相机标定
圆形板标定板	1	—	用于相机标定
垂直板标定板	1	—	用于相机标定
AprilTag标定板	1	—	用于相机标定
ArUco标记板	1	—	用于相机标定
圆孔板标定板	1	—	用于相机和LiDAR标定
相机	1+	—	需要标定的传感器
LiDAR	1+	—	需要标定的传感器
IMU	1	—	需要标定的传感器
Radar	1+	—	需要标定的传感器

所需工具

工具	用途	是否必需
Docker	运行标定工具箱的推荐环境	▢ 推荐
标定板	用于基于目标的标定方法	▢ 推荐
计算机	运行标定算法	✅ 是

能力画像

记忆与知识检索

逻辑推演

表达与交流

感知与观察

数理与计算

动手与操作

狂热与坚持

创造与创新

项目图库

所需技能

🔧 **动手能力**：需要搭建标定场景，布置标定板，并操作传感器进行数据采集。 💻 **编程能力**：需要具备一定的编程基础，能够使用Docker、运行脚本、理解标定算法原理。 ⚡ **电子电路**：需要对传感器（相机、LiDAR、IMU、Radar）的硬件接口和连接方式有基本了解。

适用场景

**自动驾驶车辆传感器标定**：对自动驾驶车辆上的多传感器系统进行精确标定，确保传感器数据融合的准确性。

**机器人多传感器系统标定**：用于机器人平台上的相机、LiDAR、IMU等传感器的联合标定。

**工厂产线传感器标定**：在工厂环境中，使用标准标定板对传感器进行批量标定。

**学术研究**：作为传感器标定算法的研究平台和基准。