OpenCalib 多传感器标定工具箱
SensorsCalibration
智能家居
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🧩 软硬件结合
已发布
项目简介
OpenCalib: A Multi-sensor Calibration Toolbox for Autonomous Driving
SensorsCalibration 是一个面向自动驾驶场景的多传感器标定开源工具箱，旨在解决自动驾驶系统中传感器标定这一基础但关键的问题。在自动驾驶系统中，传感器融合是实现环境感知、定位建图和决策控制的核心，而精确的传感器标定则是传感器融合的前提。该工具箱提供了一套完整的标定方案，覆盖了 IMU、LiDAR、Camera 和 Radar 等多种主流传感器。
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项目特点
**多传感器支持**：支持IMU、LiDAR、Camera和Radar等多种传感器的内参和外参标定。
**多种标定模式**：提供基于道路场景的在线标定和工厂标定两种模式。
**手动与自动标定**：大部分标定任务同时支持手动和自动标定方法，灵活适应不同场景。
**丰富的标定板类型**：工厂标定支持棋盘格、圆形板、垂直板、AprilTag、ArUco标记板和圆孔板等多种标定板。
**传感器到车辆坐标系标定**：提供SensorX2car工具，用于在线标定传感器到车辆坐标系的转换关系。
**Docker支持**：提供预配置的Docker镜像，简化环境搭建过程。
技术规格
| 标定传感器类型 | IMU, LiDAR, Camera, Radar |
|---|---|
| 标定参数类型 | 内参 (Intrinsic), 外参 (Extrinsic) |
| 标定方法 | 基于目标 (target-based), 无目标 (target-less) |
| 标定模式 | 手动标定, 自动标定 |
| 工厂标定板类型 | 棋盘格, 圆形板, 垂直板, AprilTag板, ArUco标记板, 圆孔板 |
| 运行环境 | Docker (推荐) |
| 许可证 | Apache 2.0 |
项目资源
搜索资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 棋盘格标定板 | 1 | — | 用于相机标定 |
| 圆形板标定板 | 1 | — | 用于相机标定 |
| 垂直板标定板 | 1 | — | 用于相机标定 |
| AprilTag标定板 | 1 | — | 用于相机标定 |
| ArUco标记板 | 1 | — | 用于相机标定 |
| 圆孔板标定板 | 1 | — | 用于相机和LiDAR标定 |
| 相机 | 1+ | — | 需要标定的传感器 |
| LiDAR | 1+ | — | 需要标定的传感器 |
| IMU | 1 | — | 需要标定的传感器 |
| Radar | 1+ | — | 需要标定的传感器 |
能力画像
⚪ 记忆与知识检索: 1/5
🔵 逻辑推演: 3/5
⚪ 表达与交流: 1/5
⚪ 感知与观察: 1/5
🔵 数理与计算: 4/5
🔵 动手与操作: 3/5
⚪ 狂热与坚持: 2/5
🔵 创造与创新: 3/5
项目图库
所需技能
🔧 **动手能力**：需要搭建标定场景，布置标定板，并操作传感器进行数据采集。
💻 **编程能力**：需要具备一定的编程基础，能够使用Docker、运行脚本、理解标定算法原理。
⚡ **电子电路**：需要对传感器（相机、LiDAR、IMU、Radar）的硬件接口和连接方式有基本了解。
适用场景
**自动驾驶车辆传感器标定**：对自动驾驶车辆上的多传感器系统进行精确标定，确保传感器数据融合的准确性。
**机器人多传感器系统标定**：用于机器人平台上的相机、LiDAR、IMU等传感器的联合标定。
**工厂产线传感器标定**：在工厂环境中，使用标准标定板对传感器进行批量标定。
**学术研究**：作为传感器标定算法的研究平台和基准。