MAVROS

MAVLink to ROS gateway with proxy for Ground Control Station

MAVROS 是一个专为 ROS（机器人操作系统）设计的 MAVLink 可扩展通信节点，旨在搭建地面控制站、机载计算机与无人机飞控（如 PX4、ArduPilot）之间的高效桥梁。该项目自 2014 年启动，经过多年迭代，已从最初的 ROS1 版本演进至支持 ROS2（Humble、Jazzy、Rolling 等）的成熟框架。其核心功能包括：通过 MAVLink 协议与飞控双向通信，订阅并发布传感器数据（如 IMU、GPS、姿态）、执行器控制指令（如电机、舵机）、任务规划与状态监控。技术栈上，MAVROS 基于 C++ 开发，依赖 GeographicLib 库实现海拔高度（AMSL）与 WGS84 坐标系的高精度转换，并支持 MAVLink 2.0 协议（不含签名）。项目由多个子包构成：mavros 主包提供核心节点与插件；mavros_extras 扩展包包含高级功能（如摄像头触发、距离传感器）；libmavconn 库可脱离 ROS 独立使用；mavros_msgs 定义专用消息与服务类型。MAVROS 解决了开发者直接解析 MAVLink 协议、处理硬件兼容性、集成 ROS 生态的痛点，尤其适用于无人机自主导航、编队飞行、测绘巡检等场景。其社区活跃，支持通过 Gitter、PX4 论坛等渠道交流，且持续适配最新 ROS 发行版，是 ROS 无人机开发的事实标准工具。