蓝牙控制机械臂 Bluetooth-Controlled-Robotic-arm

机械臂 2/5 🧩 软硬件结合 已发布
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项目简介

基于Arduino Nano的无线4自由度机械臂，通过HC-05蓝牙和MG90S舵机控制。

基于Arduino Nano、HC-05蓝牙模块和四个MG90S舵机构建的无线4自由度机械臂。通过智能手机应用经蓝牙串口控制。具备自定义ASCII数据包解析和平滑增量舵机运动（1°/10ms）。包含完整电路原理图和Arduino代码。开源硬件项目。

项目特点

**4自由度控制**：基座旋转、肩部俯仰、肘部俯仰、夹爪开合，共四个独立关节。
**蓝牙无线通信**：通过HC-05模块与手机APP连接，实现无线远程控制。
**平滑运动算法**：固件每10ms将当前角度向目标角度递增/递减1度，实现四轴同步平滑运动。
**简单通信协议**：手机APP发送逗号分隔的字符串（如`90,120,60,45\n`），https://raw.githubusercontent.com/Arn5v89033innovator/Bluetooth-Controlled-Robotic-arm/main/Schematic_Bluetooth_Robot_Arm_2021-01-04.pdf)易于搭建**：使用常见且廉价的Arduino Nano、HC-05和MG90S舵机，适合DIY。

技术规格

自由度 4 (基座、肩部、肘部、夹爪)
主控芯片 Arduino Nano (ATmega328P)
通信方式 蓝牙串口 (HC-05, 9600 baud)
舵机型号 MG90S 微型舵机 × 4
供电方式 5V USB 移动电源
滤波电容 1000 µF (跨接5V和GND)
控制协议 逗号分隔字符串，换行符终止
默认启动角度 基座90°, 肩部90°, 肘部90°, 夹爪45°

项目资源

GitHub仓库 原理图 PDF

物料清单 (BOM)

物料名称 数量 参考价格 备注
Arduino Nano 1 — 兼容版即可
HC-05 蓝牙模块 1 — 默认PIN: 1234
MG90S 微型舵机 4 — 基座、肩部、肘部、夹爪各1
1000 µF 电解电容 1 — 用于电源去耦
5V USB 移动电源 1 — 通过USB线供电
杜邦线/排针 若干 — 用于电路连接

能力画像

⚪ 记忆与知识检索: 2/5
🔵 逻辑推演: 3/5
⚪ 表达与交流: 1/5
⚪ 感知与观察: 2/5
⚪ 数理与计算: 2/5
🔵 动手与操作: 4/5
⚪ 狂热与坚持: 3/5
⚪ 创造与创新: 3/5

所需技能

🔧 **动手能力**：需要能够搭建机械臂结构、连接电路（杜邦线或焊接）、安装舵机。 💻 **编程能力**：需要会使用Arduino IDE，理解串口通信和基本C/C++语法。 ⚡ **电子电路**：需要了解Arduino引脚、舵机PWM控制、电源去耦电容的作用。

适用场景

**机器人入门学习**：适合初学者了解舵机控制、蓝牙通信和机械臂运动学基础。
**STEM教育**：可作为学校或创客空间的教学项目，展示机电一体化原理。
**远程操控演示**：用于展会、实验室等场合的远程抓取和移动演示。
**DIY爱好者项目**：可扩展为更复杂的机械臂，或集成视觉、传感器等功能。