AmazingHand 开源灵巧手 AmazingHand

机器人 ⭐⭐⭐⭐☆ (4/5) 🧩 软硬件结合 已发布
pollen-robotics 2180 Stars Apache-2.0 BOM 完整度: /5 教程完整度: /5
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项目简介

Code and model to control the AH!

AmazingHand 是一个开源的人形机器人手部项目，旨在以极低的成本实现高表达力的灵巧操作。传统机器人手要么价格昂贵，要么结构复杂，往往需要将驱动电机外置在手臂中并通过线缆传动，导致体积大、维护难。AmazingHand 则将所有8个自由度（4根手指，每根手指2个关节联动）的驱动电机全部集成在手部内部，无需任何外部线缆，整体重量仅400克，物料成本控制在200欧元以内，且全部零件均可3D打印。

标签

robotic-hand dexterous-hand ros2 3d-print tactile

项目特点

**全集成驱动**：所有8个伺服电机（Feetech SCS0009）均内置于手部，无需外部线缆或前臂驱动。
**欠驱动设计**：每根手指通过平行机构驱动，实现屈伸和外展/内收运动，结构紧凑。
**低成本与开源**：总物料成本低于200欧元，所有设计文件（CAD、BOM、固件）均开源。
**3D打印友好**：几乎所有结构件均可通过3D打印制造，并提供详细的打印指南。
**兼容性强**：手腕接口专为Reachy2的Orbita 3D手腕设计，但易于适配其他机器人。
**双控制方案**：支持Python脚本（通过串行总线）和Arduino程序（通过TTL Linker）两种控制方式。
**社区活跃**：拥有丰富的社区贡献，包括专用控制GUI、SG90伺服适配、SO-Arm接口等。

技术规格

自由度
驱动器
驱动方式
重量
成本
材料
控制接口
电源
兼容平台
许可证

项目资源

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物料清单 (BOM)

物料名称 数量 参考价格 备注
Feetech SCS0009 智能伺服 8 — 每指2个
3D打印零件（手指、手掌、手腕等） 1套 — 详见3D打印清单
柔性外壳 1套 — 3D打印柔性材料
球头连杆 若干 — 手动调节
串行总线驱动器（如Waveshare） 1 — 或Arduino + TTL Linker
外部5V/2A电源适配器 1 — DC接口
连接线缆 若干 — 根据控制方案
M2/M3螺丝、螺母、垫片 1套 — 详见BOM
伺服舵盘 8 — 与SCS0009匹配

3D 模型

模型名称文件名文件
cad cad
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所需工具

工具用途是否必需
3D打印机 打印所有结构件和外壳 ✅ 是
焊台 焊接电子元件和连接器 ✅ 是
螺丝刀套装 组装紧固件 ✅ 是
钳子 剪切和调整连杆 ✅ 是
万用表 测试电路和电源 ▢ 推荐
计算机 编写和上传控制代码 ✅ 是
串行调试工具 配置伺服ID和参数 ▢ 推荐

能力画像

记忆与知识检索
1/5
逻辑推演
3/5
表达与交流
1/5
感知与观察
2/5
数理与计算
3/5
动手与操作
5/5
狂热与坚持
4/5
创造与创新
4/5

视频

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所需技能

🔧 **动手能力**：需要熟练使用3D打印机、焊台和螺丝刀等工具进行机械组装和电子焊接。组装过程涉及精细的连杆调整和伺服校准。 💻 **编程能力**：需要具备Python或Arduino编程基础，能够编写和调试控制脚本。理解串行通信协议（TTL）和伺服控制逻辑。 ⚡ **电子电路**：需要了解基本电路知识，包括电源连接、串行总线布线以及伺服ID配置。能够使用万用表进行故障排查。

适用场景

**机器人研究**：作为低成本、高自由度的灵巧手平台，用于抓取、操作和手部运动学的研究。
**教育演示**：适合机器人课程、创客空间和大学实验室，用于教学演示和项目实践。
**仿生机器人**：集成到Reachy2等仿人机器人上，增强其操作能力。
**开源硬件开发**：作为开源硬件项目，供开发者修改、优化和扩展功能。
**社区贡献**：参与社区项目，如开发专用控制GUI、适配不同伺服电机或创建新的接口。