Mural 墙壁绘图仪

Mural - a low cost wall plotter

mural 是一个开源的数字绘图机器人项目，旨在将用户上传的 SVG 图像精确绘制到实体墙面或大型画板上。该项目通过一个由两个固定点（如钉子）悬挂的绘图机构，结合步进电机控制，实现低成本、高精度的墙面绘图。核心功能包括：用户通过 Web UI 设定两个固定点之间的“销钉距离”（如 1 米），系统自动计算图像在墙面上的实际绘制区域（顶部和两侧各留 20% 边距，有效绘图宽度为销钉距离的 60%），并将 SVG 文件按比例缩放至该物理尺寸。随后，项目对 SVG 进行路径处理，将其转换为包含坐标移动和笔触升降指令的简单格式文件，上传至微控制器（如 Arduino）逐行执行，驱动电机完成绘制。主要特点在于其独特的运动学模型——基于双悬挂点的线缆长度变化控制笔尖位置，而非传统 XY 轴机械臂，大幅降低了硬件成本与机械复杂度。技术栈方面，前端采用 Web 界面进行参数配置与文件上传，后端处理 SVG 解析与路径优化，微控制器端负责实时运动控制。mural 解决了传统大幅面绘图设备昂贵、笨重的问题，特别适用于艺术创作、墙面涂鸦、临时展览装饰、教育演示等场景，让用户能以极低的硬件投入实现从数字设计到物理输出的转化。