待补充 wrobot

机器人 ⭐⭐⭐☆☆ (3/5) 🧩 软硬件结合 已发布
myperworld 110 Stars GPL-3.0 BOM 完整度: /5 教程完整度: /5
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项目简介

优化了原世博轮足代码和结构，使用的是vscode platformio。

优化了原世博轮足代码和结构，使用的是vscode platformio。

标签

轮腿机器人 ESP32

项目特点

轮腿混合运动：融合轮式底盘的快速移动与腿部关节的灵活姿态，实现多种步态和越障能力。
基于 ESP32 主控：采用低功耗、高性能的 ESP32 芯片，支持 Wi-Fi 和蓝牙无线通信。
PlatformIO 开发环境：使用 VSCode + PlatformIO 进行代码编写、编译和烧录，跨平台兼容且易于管理依赖。
优化结构与代码：在原世博轮足项目基础上改进了机械设计和控制算法，提升了稳定性和可维护性。
开源硬件与软件：遵循 GPL-3.0 许可证，提供完整的原理图、PCB 文件、3D 打印模型和固件源码。
模块化设计：各部件（如舵机、电机、传感器）独立可替换，方便二次开发和扩展功能。

技术规格

主控芯片 ESP32-WROOM-32
电机类型 直流减速电机（带编码器）
舵机型号 MG996R 或类似金属齿轮舵机
供电电压 7.4V 2S 锂电池
通信方式 Wi-Fi 802.11 b/g/n、蓝牙 4.2
开发框架 Arduino Framework (PlatformIO)
编程语言 C++
结构材料 PLA 3D 打印件 + 铝合金支架
轮子直径 65mm
自由度 6 个（每条腿 3 个）
重量 约 800g（不含电池）

项目资源

myperworld/wrobot master/README.md master/hardware master/3d_models master/firmware master/platformio.ini

物料清单 (BOM)

物料名称 数量 参考价格 备注
ESP32-WROOM-32 开发板 1 — 推荐使用 NodeMCU-32S
直流减速电机（带编码器） 4 — 6V 300rpm
MG996R 金属齿轮舵机 6 — 用于腿部关节
L298N 或 TB6612 电机驱动模块 1 — 驱动轮子电机
7.4V 2S 锂电池 1 — 2200mAh 以上
PLA 3D 打印零件 1套 — 含底盘、腿架、连接件
铝合金支架及螺丝螺母 1套 — M3 规格
65mm 橡胶轮 4 — 带联轴器
MPU6050 六轴陀螺仪 1 — 姿态检测
杜邦线、排针、热缩管 若干 — 焊接与接线

所需工具

工具用途是否必需
VSCode 代码编辑器 ✅ 是
PlatformIO 扩展 嵌入式开发环境 ✅ 是
3D 打印机 打印结构件 ✅ 是
烙铁及焊锡 焊接电路 ✅ 是
螺丝刀套装 组装机械结构 ✅ 是
万用表 电路检测与调试 ▢ 推荐
示波器/逻辑分析仪 信号调试 ▢ 推荐

能力画像

**记忆与知识检索**：3/5 — 需要查阅 ESP32 文档、舵机控制库和运动学公式，但项目提供了完整源码和注释。
**动手与操作**：4/5 — 涉及 3D 打印、电路焊接、机械组装和接线，需要一定的动手能力。
**编程与算法**：3/5 — 使用 C++ 编写控制逻辑，涉及 PID 控制、步态规划和串口通信，但代码结构清晰。
**设计与建模**：2/5 — 结构件已有现成 STL 文件，如需修改需掌握 Fusion 360 或 SolidWorks。
**实验与调试**：4/5 — 需要调试电机 PID 参数、舵机角度和姿态数据，建议使用串口监视器和示波器。
**协作与分享**：3/5 — 项目托管在 Gitee，支持 Issue 和 PR，但社区活跃度一般。
**学习与研究**：4/5 — 适合学习轮腿机器人运动控制、嵌入式开发和机电一体化，有大量可扩展空间。
**系统集成**：3/5 — 需要整合硬件、固件和上位机控制，但各模块接口明确。

所需技能

基础 C/C++ 编程能力 熟悉 Arduino 或 PlatformIO 开发流程 能够阅读电路原理图和焊接简单电路 了解 3D 打印基本操作（切片、打印） 掌握机械组装和螺丝紧固技巧 了解 PID 控制原理（可选但推荐） 会使用串口调试工具（如 Putty、Arduino 串口监视器）

适用场景

高校机器人课程实验项目
创客空间或 Fab Lab 的轮腿机器人入门套件
个人爱好者学习运动控制和嵌入式开发
机器人竞赛中的基础平台搭建
仿生机器人研究与原型验证
STEM 教育中展示轮式与足式运动结合的案例