Panthera-HT 六轴机械臂
Panthera-HT_Main
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🧩 软硬件结合
已发布
项目简介
Introduction to the Panthera-HT robotic arm
Panthera-HT 是一款面向学生、创客和机器人学习者的开源六轴机械臂平台，由高擎机电提供行星关节模组，旨在以更低成本让更多人接触到高性能关节电机机械臂。项目从结构设计到控制算法完全开源，提供 SolidWorks 原始设计文件、钣金展开图、3D 打印 STL 文件以及完整的物料清单，用户可以根据需求自由更换电机、修改结构或改变外观。
项目特点
**低成本 + 高性能**：采用钣金框架、3D打印和CNC加工结合，使用高擎机电行星关节模组，在成本和性能间取得平衡
**完全开源 + 可扩展**：结构设计（SolidWorks原始文件、钣金图、STL文件）和算法代码完全开源，无限制修改
**多控制方式**：支持C++、Python和ROS2，涵盖位置/速度/力矩控制、阻抗控制、重力补偿等
**遥操作与示教**：支持双臂主从遥操和拖动示教，便于数据采集
**机器人学习集成**：支持LeRobot框架下的数据采集与推理
**视觉能力**：已覆盖视觉伺服、GraspNet抓取位姿估计、色块视觉跟踪等Demo
技术规格
| 轴数 | 6轴 |
|---|---|
| 关节模组 | 高擎机电行星关节模组 |
| 框架材料 | 钣金 + 3D打印 + CNC加工 |
| 控制接口 | C++、Python、ROS2 |
| 控制模式 | 位置控制、速度控制、力矩控制、阻抗控制 |
| 补偿模式 | 重力补偿、重力补偿-摩擦力补偿 |
| 遥操作 | 双臂主从遥操 |
| 示教方式 | 拖动示教 |
| 机器人学习 | LeRobot数据采集与推理 |
| 供电要求 | 24V 15A（建议可调电源或220V转24V 15A适配器） |
| 许可证 | MIT |
项目资源
搜索资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 钣金框架 | 1套 | — | 需钣金加工 |
| 3D打印件 | 1套 | — | 需3D打印 |
| CNC加工件 | 1套 | — | 需CNC加工 |
| 高擎机电行星关节模组 | 6 | — | 核心驱动部件 |
| 控制器/驱动板 | 1 | — | 详见BOM文档 |
| 24V 15A电源适配器 | 1 | — | 220V转24V |
| 连接线缆 | 1套 | — | 详见BOM文档 |
3D 模型
能力画像
⚪ 记忆与知识检索: 2/5
🔵 逻辑推演: 3/5
⚪ 表达与交流: 1/5
⚪ 感知与观察: 2/5
🔵 数理与计算: 4/5
🔵 动手与操作: 5/5
🔵 狂热与坚持: 4/5
🔵 创造与创新: 4/5
项目图库
视频
所需技能
🔧 **动手能力**：需要具备机械组装、钣金加工、3D打印和CNC加工的基本操作能力，能够完成机械臂的物理搭建和调试
💻 **编程能力**：需要掌握C++或Python编程，了解ROS2框架，能够编写控制代码和进行算法调试
⚡ **电子电路**：需要了解电机驱动、电源供电、通信协议等基础知识，能够完成电子元件的连接和故障排查
适用场景
**高校课程实验**：用于运动学、动力学、电机控制、通信协议、ROS2、机器人感知等课程教学
**机器人社团与创客项目**：以较低门槛完成机械臂结构搭建、控制调试和Demo展示
**从理论到实物的完整实践**：帮助学生和创客理解机械结构设计、控制算法和真实硬件调试流程
**黑客松快速开发**：快速组合机械臂、相机、夹爪和算法模块，完成短周期项目验证
**视觉抓取算法验证**：用于视觉伺服、GraspNet抓取位姿估计、色块跟踪、点云处理等实验
**具身智能数据采集**：结合主从遥操、拖动示教和LeRobot，采集模仿学习数据
**ROS2控制与仿真教学**：用于驱动开发、控制链路、仿真环境和系统集成训练