TidyBot++ ROS2 机器人平台
tidybot_ros
4/5
🧩 软硬件结合
已发布
项目简介
ROS 2 interface and imitation learning pipeline for the Tidybot++ mobile manipulator
TidyBot++ ROS2 Platform 是一个专为 TidyBot++ 移动操作机器人设计的完整 ROS 2 控制平台，由密歇根大学安娜堡分校的 ROAHM 实验室开发。该项目将策略学习管道无缝集成到仿真和真实环境中，并通过 ROS 2 节点封装所有通信，为机器人操作任务提供了端到端的解决方案。
项目特点
**完整的 ROS 2 集成**：所有核心功能（驱动、规划、策略、数据）均封装为 ROS 2 节点，便于模块化开发和扩展。
**多环境支持**：支持在 Gazebo 仿真、NVIDIA Isaac Sim 高保真仿真以及真实硬件上无缝切换和部署。
**多种遥操作模式**：支持基于 WebXR 的智能手机遥操作和 Xbox 游戏手柄遥操作，方便数据采集。
**数据采集与转换流水线**：提供从 ROS bag 到 HDF5 格式的数据转换工具，与原始 TidyBot++ 项目的数据结构兼容，便于训练扩散策略。
**策略部署流水线**：支持远程推理，可通过 SSH 隧道连接 GPU 服务器，在机器人上实时运行训练好的策略（如扩散策略和视觉-语言-动作模型）。
**双容器架构（Isaac Sim）**：采用独立的 TidyBot 容器和 Isaac Sim 容器，通过 FastDDS 通信，实现高保真仿真。
技术规格
| 机器人平台 | TidyBot++ 移动操作机器人 |
|---|---|
| 移动基座 | 全向平台，全向驱动 |
| 机械臂 | Kinova Gen3，7自由度 |
| 末端执行器 | Robotiq 2F-85 平行夹爪 |
| 传感https://raw.githubusercontent.com/roahmlab/tidybot_ros/main/docker/README.md)系统 | Ubuntu 24.04 LTS |
| 通信协议 | FastDDS (用于 Ihttps://raw.githubusercontent.com/roahmlab/tidybot_ros/main/src/tidybot_policy/README.md#%F0%9F%8E%AE-policy-deployment) HDF5, Parquet |
| 运动规划 | MoveIt2 |
项目资源
搜索资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| TidyBot++ 移动操作机器人 | 1 | — | 包含全向基座、Kinova Gen3 机械臂、Robotiq 2F-85 夹爪 |
| RGBD 摄像头 (腕部/基座) | 2 | — | 可选外部摄像头 |
| 开发机器 (GPU 服务器) | 1 | — | 用于策略训练和推理 |
| Canivore-USB 模块 | 1 | — | 用于 CAN 总线通信 |
| Xbox Series X 游戏手柄 | 1 | — | 可选，用于遥操作 |
| 智能手机/平板 | 1 | — | 用于 WebXR 遥操作 |
能力画像
⚪ 记忆与知识检索: 1/5
🔵 逻辑推演: 3/5
⚪ 表达与交流: 1/5
⚪ 感知与观察: 3/5
⚪ 数理与计算: 4/5
⚪ 动手与操作: 4/5
⚪ 狂热与坚持: 4/5
⚪ 创造与创新: 4/5
项目图库
所需技能
🔧 **动手能力**：需要具备组装和调试移动操作机器人的能力，包括连接 CAN 总线、摄像头、机械臂等硬件设备，以及处理 Docker 容器和网络配置。
💻 **编程能力**：需要精通 Python 和 ROS 2，能够编写和调试启动文件、节点和配置文件。熟悉 Linux 命令行、Docker 和 Git 是必需的。了解策略训练和推理（如扩散策略）会很有帮助。
⚡ **电子电路**：需要了解 CAN 总线通信、USB 设备权限设置（udev 规则）以及基本的硬件连接知识。
适用场景
**移动操作机器人研究**：用于开发、测试和部署移动操作机器人的控制算法和策略。
**模仿学习与策略学习**：提供了一个完整的数据采集、转换和策略部署流水线，适合进行模仿学习（如扩散策略、VLA）的研究。
**机器人仿真与部署**：支持从仿真到真实硬件的无缝迁移，适用于机器人算法的快速原型验证。
**遥操作与远程控制**：通过 WebXR 或游戏手柄进行远程操作，适用于远程机器人实验或数据采集。