LeRobot双足人形机器人运行时
lerobot-humanoid-runtime
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🧩 软硬件结合
已发布
项目简介
请提供需要翻译的英文技术内容。
这是一个专为12自由度双足人形机器人（无上肢）设计的运行时与标定系统。项目核心解决的是从仿真到实体机器人部署的全链路控制问题，特别强调安全性与可复现性。
项目特点
完整的双足人形机器人运行时软件栈，支持仿真和真实机器人控制
基于MuJoCo的高保真仿真环境，支持无硬件情况下的开发和测试
支持CAN MIT协议的真实机器人控制，集成IMU（支持bno055、bno085、jy901等多种传感器）
内置LeRobot集成控制器，支持策略推理（ONNX/Torch）
分阶段启动流程，强制暂停点检查，确保安全操作
支持游戏手柄控制、MeshCat可视化、IPython交互式工作流
提供数据采集工具，用于机器人识别和标定
完善的标定指南和安全检查机制
技术规格
| 自由度 | 12（无手臂） |
|---|---|
| 控制频率 | 200 Hz（仿真） |
| CAN总线 | can0（ID 1-6）、can1（ID 7-12） |
| Python版本 | https://raw.githubusercontent.com/Virgileboat/lerobot-humanoid-runtime/main/lerobot_humanoid_lerobot_integration/)055、bno085、jy901、mock |
| 策略格式 | ONNX、Torch |
| 可视化 | MeshCat |
项目资源
搜索资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 3D打印外壳和结构件 | 1套 | — | 详见硬件仓库 |
| Robstride电机 | 12 | — | 支持CAN MIT协议 |
| Raspberry Pi 5 | 1 | — | 运行控制软件 |
| BNO055/BNO085/JY901 | 1 | — | 姿态估计 |
| 机器人电源系统 | 1套 | — | 含硬件级断电开关 |
| CAN接口模块 | 2 | — | can0和can1 |
| 游戏手柄 | 1 | — | 可选，用于手动控制 |
能力画像
⚪ 记忆与知识检索: 1/5
🔵 逻辑推演: 4/5
⚪ 表达与交流: 1/5
⚪ 感知与观察: 3/5
⚪ 数理与计算: 4/5
⚪ 动手与操作: 5/5
⚪ 狂热与坚持: 5/5
⚪ 创造与创新: 4/5
所需技能
🔧 **动手能力**：需要组装和调试12个电机、CAN总线布线、IMU安装、电源系统搭建等硬件操作
💻 **编程能力**：需要Python编程能力，理解MuJoCo仿真、CAN协议、IMU数据处理、策略推理（ONNX/Torch）
⚡ **电子电路**：需要CAN总线通信原理、电机驱动、电源管理、传感器接口等电子知识
适用场景
双足人形机器人研究与开发
机器人运动控制算法验证
强化学习策略在真实机器人上的部署
机器人标定与系统集成教学
开源机器人社区贡献与协作