LeRobot 人形机器人硬件 lerobot-humanoid-hardware

⭐⭐⭐☆☆ (3/5) 🧩 软硬件结合 已发布
Virgileboat 18 Stars Apache-2.0 BOM 完整度: /5 教程完整度: /5
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项目简介

请提供需要翻译的英文技术内容。

LeRobot Humanoid Hardware 是一个专注于双足机器人平台硬件复现的开源项目。该项目提供了从零开始构建机器人硬件所需的一切实用资产，包括机械装配文档、制造文件、电子布线图、连接器映射以及完整的物料清单（BOM）。其核心目标是让开发者能够基于公开的 Onshape CAD 模型，精确复现一个可运行的双足机器人下肢平台。

项目特点

**完全开源**：所有 CAD 设计、BOM、装配指南和调试脚本均开源，可自由复制和修改。
**基于 Onshape 的 CAD 设计**：主 CAD 源文件托管在 Onshape 上，支持在线查看和修改。
**模块化结构**：腿部按左右腿和子装配体（髋、大腿、膝、小腿、踝、足）组织，便于制造和组装。
**详细的 BOM 和成本估算**：提供机器可读和人类可读的 BOM，并包含截至 2026 年 4 月的详细成本估算（约 2635 美元）。
**完整的装配流程**：从零件订购、3D 打印、电机调试到机械装配和电气接线，提供分步指南。
**自包含的电机调试工具**：提供一个独立的电机调试脚本，不依赖外部工具包。

技术规格

机器人类型
执行器
控制器
IMU
CAN FD 适配器
3D 打印件数量
3D 打印耗材
轴承
球形关节
总成本估算

项目资源

Virgileboat/lerobot-humanoid-hardware e/804a1da43f242001a05129b4 Virgileboat/lerobot-humanoid-runtime RobStride/Product_Information /www.robstride.com products/23551 product/adafruit-9-dof-orientation-imu-fusion-breakout-bno085 product/savvycan-fd-c p/agid.27418 p/agid.5144 products/elegoo-rapid-pla-plus-filament-1-75mm-colored-1kg

3D 模型

模型名称文件名文件
printing 导向件 printing_guide.md
bom bom.md

所需工具

工具用途是否必需
3D 打印机 打印所有结构件（75 个 STL 文件） ✅ 是
内六角扳手 (2.5 mm) 安装螺丝 ✅ 是
焊台 焊接电子元件和连接器 ✅ 是
剥线钳 处理电源线和通信线 ✅ 是
万用表 检查接线和电源 ✅ 是
电脑 运行电机调试脚本 ✅ 是
CAN FD 适配器 与电机通信 ✅ 是

能力画像

记忆与知识检索
1/5
逻辑推演
3/5
表达与交流
1/5
感知与观察
2/5
数理与计算
3/5
动手与操作
5/5
狂热与坚持
4/5
创造与创新
3/5

所需技能

🔧 **动手能力**：需要熟练使用 3D 打印机、焊台、剥线钳等工具，能够进行精细的机械装配和电子接线。 💻 **编程能力**：需要能够运行 Python 脚本（电机调试），并理解基本的机器人控制和通信协议（CAN FD）。 ⚡ **电子电路**：需要了解电源布线、连接器映射和基本的电路检查，能够使用万用表进行故障排查。

适用场景

**机器人研究与教育**：作为开源双足人形机器人平台，用于步态控制、运动规划等研究。
**机器人爱好者项目**：适合有经验的机器人爱好者自行搭建和定制。
**机器人竞赛**：可作为双足机器人竞赛的硬件平台。
**开源硬件开发**：作为参考设计，用于学习和开发自己的机器人硬件。