LeRobot 人形机器人硬件
lerobot-humanoid-hardware
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🧩 软硬件结合
已发布
项目简介
请提供需要翻译的英文技术内容。
LeRobot Humanoid Hardware 是一个专注于双足机器人平台硬件复现的开源项目。该项目提供了从零开始构建机器人硬件所需的一切实用资产，包括机械装配文档、制造文件、电子布线图、连接器映射以及完整的物料清单（BOM）。其核心目标是让开发者能够基于公开的 Onshape CAD 模型，精确复现一个可运行的双足机器人下肢平台。
项目特点
**完全开源**：所有 CAD 设计、BOM、装配指南和调试脚本均开源，可自由复制和修改。
**基于 Onshape 的 CAD 设计**：主 CAD 源文件托管在 Onshape 上，支持在线查看和修改。
**模块化结构**：腿部按左右腿和子装配体（髋、大腿、膝、小腿、踝、足）组织，便于制造和组装。
**详细的 BOM 和成本估算**：提供机器可读和人类可读的 BOM，并包含截至 2026 年 4 月的详细成本估算（约 2635 美元）。
**完整的装配流程**：从零件订购、3D 打印、电机调试到机械装配和电气接线，提供分步指南。
**自包含的电机调试工具**：提供一个独立的电机调试脚本，不依赖外部工具包。
技术规格
| 机器人类型 | 双足人形机器人（双足平台） |
|---|---|
| 执行器 | RobStride O0 (2x), O2 (2x), O3 (4x), O5 (4x) |
| 控制器 | Raspberry Pi 5 |
| IMU | BNO055 或 BNO085 |
| CAN FD 适配器 | SAVVYCANFD 2CH CANFD 适配器 |
| 3D 打印件数量 | 75 个 STL 文件 |
| 3D 打印耗材 | PLA+，约 3-4 kg |
| 轴承 | 35x72x17 (4x), 15x21x4 (14x), 5x16x5 (8x) |
| 球形关节 | Norelem 27628-01-05 (8x) |
| 总成本估算 | 约 2635.84 美元（不含运费和关税） |
项目资源
搜索资源
3D 模型
能力画像
⚪ 记忆与知识检索: 1/5
🔵 逻辑推演: 3/5
⚪ 表达与交流: 1/5
⚪ 感知与观察: 2/5
🔵 数理与计算: 3/5
🔵 动手与操作: 5/5
🔵 狂热与坚持: 4/5
🔵 创造与创新: 3/5
所需技能
🔧 **动手能力**：需要熟练使用 3D 打印机、焊台、剥线钳等工具，能够进行精细的机械装配和电子接线。
💻 **编程能力**：需要能够运行 Python 脚本（电机调试），并理解基本的机器人控制和通信协议（CAN FD）。
⚡ **电子电路**：需要了解电源布线、连接器映射和基本的电路检查，能够使用万用表进行故障排查。
适用场景
**机器人研究与教育**：作为开源双足人形机器人平台，用于步态控制、运动规划等研究。
**机器人爱好者项目**：适合有经验的机器人爱好者自行搭建和定制。
**机器人竞赛**：可作为双足机器人竞赛的硬件平台。
**开源硬件开发**：作为参考设计，用于学习和开发自己的机器人硬件。