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Navbot-EN01
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🧩 软硬件结合
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项目简介
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项目特点
基于 ESP32 主控，支持 Wi-Fi 和蓝牙双模通信
集成 MPU6050 六轴陀螺仪加速度计，实现姿态解算
采用 PID 控制算法实现两轮自平衡
支持手机 App（Android/iOS）遥控操作
配备超声波传感器，可实现自动避障
支持 OTA 无线固件升级，无需连接 USB 线
技术规格
| 主控芯片 | ESP32-WROOM-32 |
|---|---|
| 传感器 | MPU6050（六轴陀螺仪+加速度计） |
| 电机 | N20 微型减速电机（6V，减速比 1:30） |
| 驱动芯片 | TB6612FNG 双路电机驱动 |
| 超声波模块 | HC-SR04 |
| 供电电压 | 7.4V 2S 锂电池（推荐 18650*2） |
| 工作电压 | 5V（稳压输出） |
| 通信方式 | Wi-Fi 802.11 b/g/n，蓝牙 4.2 BLE |
| 控制频率 | 100Hz（PID 更新率） |
| 尺寸 | 约 120mm × 100mm × 150mm（含轮子） |
项目资源
搜索资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| ESP32-WROOM-32 开发板 | 1 | — | 带 USB 串口 |
| MPU6050 模块 | 1 | — | 姿态检测 |
| HC-SR04 超声波模块 | 1 | — | 避障用 |
| N20 微型减速电机（1:30） | 2 | — | 带编码器 |
| TB6612FNG 电机驱动模块 | 1 | — | 双路驱动 |
| 2S 锂电池（7.4V） | 1 | — | 18650*2 带保护板 |
| 5V 稳压模块（AMS1117-5.0） | 1 | — | 给 ESP32 供电 |
| 亚克力底盘（定制） | 1 | — | 约 100mm×80mm |
| 3D 打印外壳（PLA） | 1 套 | — | 含上下盖 |
| 65mm 橡胶轮 | 2 | — | 带联轴器 |
| 杜邦线/排针/排母 | 若干 | — | 接线用 |
能力画像
**记忆与知识检索**：3/5 — 需要查阅 MPU6050 数据手册和 PID 调参资料
**动手与操作**：4/5 — 涉及焊接、螺丝固定、电池接线等硬件组装
**编程与算法**：3/5 — 需理解 Arduino 编程和 PID 控制算法
**设计与建模**：2/5 — 外壳已提供 STL 文件，无需从头建模
**实验与调试**：4/5 — 需要串口监视器调 PID 参数，反复测试平衡
**协作与分享**：2/5 — 单人可完成，但可参与社区讨论改进
**学习与研究**：4/5 — 适合学习嵌入式、控制理论和传感器融合
**系统集成**：3/5 — 需整合电机、传感器、无线通信和电源管理
所需技能
基础电子知识（电压、电流、焊接）
Arduino 或 C/C++ 编程基础
PID 控制算法基本概念
使用串口调试工具（如 Arduino 串口监视器）
3D 打印或机械组装能力（可选）
手机 App 安装与操作
适用场景
机器人入门学习：理解两轮自平衡原理
嵌入式开发实践：ESP32 与传感器综合应用
高校课程项目：自动控制原理或物联网课程设计
创客竞赛：作为智能小车平台二次开发
个人 DIY 爱好：制作一台可遥控的平衡机器人
教学演示：展示 PID 控制、姿态解算等概念