待补充
quadrupedal-wheeled-robot
⭐⭐☆☆☆ (2/5)
🧩 软硬件结合
已发布
项目简介
StackForce 四轮足机器狗开源项目
StackForce 四轮足机器狗开源项目
项目特点
**轮足混合驱动**：每条腿末端集成轮子，可在轮式与足式模式间切换，兼顾速度与通过性。
**全开源设计**：机械结构、电路原理图、固件源码全部开源，遵循GPL协议，可自由修改和分发。
**3D打印友好**：主要结构件采用FDM 3D打印制造，降低制作门槛，方便复制和定制。
**模块化腿结构**：每条腿由独立舵机驱动，可单独控制，便于调试和替换。
**低成本方案**：使用常见开源硬件（如Arduino、舵机）和标准电子元件，整体成本可控。
**社区支持**：项目在Gitee上持续更新，作者提供基础文档和示例代码，方便新手入门。
技术规格
项目资源
搜索资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 3D打印腿部件（左前/右前/左后/右后） | 4套 | — | 每套含大腿、小腿、轮座 |
| 3D打印机身底板 | 1块 | — | 安装主控和电池 |
| 3D打印机身顶板 | 1块 | — | 安装舵机支架 |
| 3D打印舵机支架 | 8个 | — | 每个腿2个 |
| Arduino Mega 2560 | 1块 | — | 主控制器 |
| MG996R舵机 | 8个 | — | 金属齿轮，扭矩约10kg·cm |
| N20微型减速电机（带编码器） | 4个 | — | 减速比1:30，轴径3mm |
| L298N电机驱动模块 | 2个 | — | 驱动4个轮毂电机 |
| HC-05蓝牙模块 | 1个 | — | 无线通信 |
| 7.4V 2S锂聚合物电池（2200mAh） | 1块 | — | 带XT60接头 |
| 5V稳压模块（LM2596） | 1个 | — | 为舵机和Arduino供电 |
| 杜邦线/排针/排母 | 若干 | — | 连接电路 |
| M3×10mm螺丝 | 40颗 | — | 固定结构件 |
| M3×6mm螺丝 | 20颗 | — | 固定舵机 |
| M3螺母 | 60个 | — | 配合螺丝 |
| 尼龙扎带 | 10根 | — | 整理线缆 |
| 直径40mm橡胶轮（配3mm轴孔） | 4个 | — | 安装在N20电机轴上 |
所需工具
| 工具 | 用途 | 是否必需 |
|---|---|---|
| 3D打印机（FDM） | 打印所有结构件 | ✅ 是 |
| 电烙铁及焊锡 | 焊接电机线、电池接头 | ✅ 是 |
| 螺丝刀套装（十字/一字） | 安装螺丝和舵机 | ✅ 是 |
| 剥线钳/剪线钳 | 处理导线 | ✅ 是 |
| 万用表 | 测试电路通断和电压 | ▢ 推荐 |
| 热熔胶枪 | 固定线缆和临时加固 | ▢ 推荐 |
| 计算机（Windows/Mac/Linux） | 编写和上传Arduino固件 | ✅ 是 |
| USB数据线（A转B） | 连接Arduino到计算机 | ✅ 是 |
能力画像
**记忆与知识检索**：2/5 — 项目文档较基础，需要自行查阅舵机控制、电机驱动等外设资料。
**动手与操作**：4/5 — 需要焊接、组装、调试机械和电路，动手要求较高。
**编程与算法**：3/5 — 固件基于Arduino，涉及舵机角度控制、电机PWM调速和简单运动学，中等难度。
**设计与建模**：3/5 — 提供完整3D打印文件，但如需修改结构需掌握Fusion 360或SolidWorks。
**实验与调试**：4/5 — 需要反复调整舵机角度、电机参数和重心平衡，调试过程较多。
**协作与分享**：2/5 — 项目社区较小，但Gitee上可提交Issue或PR，适合个人或小团队。
**学习与研究**：3/5 — 适合学习轮足混合运动原理、Arduino多舵机控制和简单机器人学。
**系统集成**：3/5 — 需整合机械、电子、软件三个子系统，有一定集成复杂度。
视频
BV1MaL76uE6b
BV1phCeBGE2K
BV14J41157pU
BV1nb411574o
BV1yB4y1r742
所需技能
基础电子知识（电路连接、焊接、万用表使用）
Arduino编程基础（C/C++，PWM、舵机库、串口通信）
3D打印操作（切片、打印、后处理）
机械组装能力（螺丝固定、舵机安装、重心调整）
基本运动学理解（四足步态、轮式转向原理）
故障排查与调试能力（硬件和软件）
适用场景
**机器人爱好者入门项目**：适合有一定Arduino和3D打印基础的人制作第一个轮足混合机器人。
**高校机器人课程实验**：可作为机电一体化、嵌入式系统或机器人学课程的实践平台。
**创客空间展示与教学**：用于展示轮足混合运动原理，吸引新手参与机器人制作。
**小型机器人竞赛**：可在此基础上增加传感器（如超声波、IMU）实现自主导航或避障。
**个人研究平台**：用于验证轮足混合控制算法、步态规划或地形适应性实验。