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⭐⭐⭐⭐☆ (4/5)
🧩 软硬件结合
已发布
项目简介
支持ROS通讯或者部署强化学习等 数据通讯有效频率100HZ 最大负载5kg 跳跃高度35CM 最大移动速度±2m/s 最大角速度±5弧度/s 最大俯仰角±35度 最大横滚角±15度
支持ROS通讯或者部署强化学习等 数据通讯有效频率100HZ 最大负载5kg 跳跃高度35CM 最大移动速度±2m/s 最大角速度±5弧度/s 最大俯仰角±35度 最大横滚角±15度
项目特点
轮足混合结构：结合了轮式移动的高效和足式运动的越障能力
支持ROS通讯：方便与现有机器人生态集成，进行上层开发
强化学习友好：可用于部署和验证强化学习运动控制算法
高动态性能：最大速度±2m/s，最大角速度±5rad/s，跳跃高度35cm
高数据刷新率：通讯有效频率100HZ，满足实时控制需求
开源硬件设计：提供完整的设计文件和BOM，方便复现和修改
技术规格
| 数据通讯有效频率 | |
|---|---|
| 最大负载 | |
| 跳跃高度 | |
| 最大移动速度 | |
| 最大角速度 | |
| 最大俯仰角 | |
| 最大横滚角 | |
| 许可证 |
项目资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 3D打印外壳 | 1套 | — | 需自行打印 |
| 铝合金支架 | 1套 | — | 定制加工件 |
| 无刷电机 | 4个 | — | 轮足各2个 |
| 电机驱动器 | 4个 | — | 配套无刷电机 |
| 主控板 | 1块 | — | 支持ROS通讯 |
| 惯性测量单元(IMU) | 1个 | — | 姿态感知 |
| 锂电池组 | 1组 | — | 供电用 |
| 橡胶轮 | 2个 | — | 轮足部分 |
| 螺丝/螺母/垫片 | 1套 | — | 标准件 |
所需工具
| 工具 | 用途 | 是否必需 |
|---|---|---|
| 3D打印机 | 打印结构件外壳 | ✅ 是 |
| 螺丝刀套装 | 组装机械结构 | ✅ 是 |
| 烙铁及焊台 | 焊接电路连接 | ✅ 是 |
| 万用表 | 电路调试与检测 | ▢ 推荐 |
| 示波器 | 电机驱动信号调试 | ▢ 推荐 |
| 计算机 | 编译代码、运行ROS | ✅ 是 |
能力画像
**记忆与知识检索**：2/5 — 项目资料集中在Gitee仓库，文档较为简洁，需自行检索补充相关知识
**动手与操作**：4/5 — 需要3D打印、机械组装、电路焊接等动手操作，硬件搭建工作量较大
**编程与算法**：4/5 — 涉及ROS编程、电机控制算法、强化学习部署，编程门槛较高
**设计与建模**：3/5 — 结构件有现成设计文件，但如需修改或优化需具备机械设计能力
**实验与调试**：4/5 — 需要反复调试电机参数、姿态控制算法，实验验证环节多
**协作与分享**：2/5 — 目前为个人项目，社区协作和文档分享较少
**学习与研究**：5/5 — 非常适合学习轮足机器人运动控制、强化学习、ROS系统集成
**系统集成**：4/5 — 需要将机械、电子、软件多个子系统整合，集成难度较高
所需技能
机器人运动学与动力学基础
ROS（机器人操作系统）使用与开发
C++或Python编程
电机控制与PID调试
3D打印与机械装配
电路焊接与基本电子知识
强化学习算法基础（如需部署RL）
Linux系统基本操作
适用场景
高校机器人实验室的运动控制算法验证平台
强化学习在足式/轮足机器人上的研究与教学
机器人竞赛中的快速移动与越障任务
个人创客的机器人DIY进阶项目
轮足混合结构机器人的原型开发与测试
机器人自主导航与避障算法的硬件载体