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Internal-Cycloidal-Robotic-Actuator
⭐⭐⭐☆☆ (3/5)
🧩 软硬件结合
已发布
项目简介
请提供需要翻译的英文技术内容。
项目特点
采用内摆线（Cycloidal）减速结构，相比谐波减速器更耐冲击、成本更低
高度集成化设计，电机、减速器、编码器、驱动板全部内置
支持多种电机型号（如Dynamixel、T-motor）和编码器类型
提供完整的开源3D打印文件，无需昂贵CNC即可制作
基于MIT许可证，可自由用于商业和个人项目
模块化结构，便于拆卸维修和参数调整
技术规格
| 减速比 | |
|---|---|
| 输出扭矩 | |
| 最大转速 | |
| 外壳直径 | |
| 总长度 | |
| 重量 | |
| 适配电机 | |
| 编码器分辨率 | |
| 供电电压 | |
| 通信接口 |
项目资源
搜索资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 外壳（上盖） | 1 | — | 3D打印，PLA或PETG |
| 外壳（底座） | 1 | — | 3D打印，PLA或PETG |
| 内摆线盘 | 1 | — | 3D打印，推荐使用树脂或尼龙 |
| 输出轴 | 1 | — | 3D打印或金属加工 |
| 轴承座 | 2 | — | 3D打印 |
| 28mm 无刷电机 | 1 | — | 如 T-motor U8 或类似 |
| 电机驱动板 | 1 | — | 推荐 ODrive 或 SimpleFOC |
| 磁性编码器模块 | 1 | — | AS5600 或 MT6701 |
| 深沟球轴承 6804 | 2 | — | 内径20mm，外径32mm |
| 深沟球轴承 6802 | 2 | — | 内径15mm，外径24mm |
| M3×10 螺丝 | 8 | — | 不锈钢 |
| M3×6 螺丝 | 4 | — | 不锈钢 |
| M3 螺母 | 12 | — | 不锈钢 |
| 硅胶导线 22AWG | 1m | — | 电机供电线 |
| 排线 4芯 | 0.5m | — | 编码器信号线 |
3D 模型
所需工具
| 工具 | 用途 | 是否必需 |
|---|---|---|
| 3D打印机 | 打印外壳和减速器零件 | ✅ 是 |
| 螺丝刀套装 | 组装紧固件 | ✅ 是 |
| 烙铁与焊锡 | 焊接电机和编码器线缆 | ✅ 是 |
| 万用表 | 检查电路连接 | ▢ 推荐 |
| 热风枪 | 热缩管收缩 | ▢ 推荐 |
| 游标卡尺 | 测量零件公差 | ▢ 推荐 |
| 锉刀/砂纸 | 修整3D打印毛刺 | ▢ 推荐 |
能力画像
**记忆与知识检索**：2/5 — 需要查阅内摆线减速原理和电机驱动文档，但资料集中
**动手与操作**：4/5 — 涉及3D打印、焊接、轴承压入等精细操作
**编程与算法**：3/5 — 需要配置电机驱动固件（如SimpleFOC），编写CAN通信代码
**设计与建模**：3/5 — 可修改3D模型适配不同电机，需了解齿轮参数
**实验与调试**：4/5 — 需要调试电机PID参数、编码器零位、减速器啮合间隙
**协作与分享**：2/5 — 单人可完成，但分享改进设计需上传至社区
**学习与研究**：3/5 — 需要理解摆线传动数学原理和电机控制基础
**系统集成**：4/5 — 需将机械、电子、软件整合为完整关节模块
所需技能
3D打印操作与后处理（打磨、去毛刺）
基本电子焊接（导线、排针、模块）
微控制器编程（Arduino 或 STM32）
电机驱动配置（SimpleFOC 或 ODrive）
机械装配与公差调整
基础CAD建模（可选，用于修改零件）
适用场景
小型机器人手臂的关节驱动
四足机器人腿部执行器
教育科研用的低成本机器人关节
仿生机器人原型开发
需要高扭矩密度、低成本的DIY机器人项目
作为学习摆线减速器原理的教学模型