Tinker 双足机器人
OmniBotSeries-Tinker
3/5
🧩 软硬件结合
已发布
项目简介
Building a high-performance bipedal robot that combines Pixar and Disney BDX
OmniBotSeries-Tinker 是一个致力于打造高性能双足机器人的开源项目，其设计灵感融合了皮克斯动画中的台灯机器人形象与迪士尼的 BDX 机器人风格，最终呈现出一款高度约 60 厘米、外观灵动且极具科技感的 Tinker 机器人。该项目最突出的特点在于，整机采用了无刷电机作为驱动核心，并运行强化学习算法来实现运动控制，这使得机器人的步态在最新版本中已与 BDX 效果高度一致，展现出极为流畅和自然的行走姿态。在技术栈方面，项目涵盖了完整的硬件设计，包括公开的 CAD 结构图纸和 PCB 电路板设计文件，方便开发者进行复刻与二次开发。同时，项目正在向 Isaac Gym 仿真平台迁移，以进一步优化 sim-to-real 的训练流程。OmniBotSeries-Tinker 解决了高性能双足机器人开发门槛高、成本昂贵的问题，将整机成本控制在 15000 元人民币以内，并提供了开源教程，非常适合机器人爱好者、高校研究团队以及创客群体进行学习、实验和原型开发。无论是用于人形机器人步态算法的研究，还是作为教育展示平台，Tinker 都提供了一个高性价比且效果出色的开源解决方案。
项目特点
**高性能双足机器人**：结合皮克斯和迪士尼BDX的设计美学，打造60cm高的双足机器人。
**无刷电机驱动**：全身采用无刷电机，提供高扭矩和精确控制。
**强化学习算法**：运行基于IsaacGym训练的强化学习策略，实现自然、稳定的动态步态。
**Sim2Real一致性**：TinkerV2版本的步态与BDX效果高度一致。
**开源全套资料**：开源CAD设计、PCB设计、软件代码和组装指南。
**AI大模型集成**：支持安装“小智”AI模块，实现与大语言模型的语音交互。
**成本可控**：整机物料成本低于15,000元人民币。
技术规格
| 机器人高度 | 约60厘米 |
|---|---|
| 驱动方式 | 无刷电机 |
| 控制算法 | 强化学习（基于IsaacGym） |
| 主控板 | Odroid C4（运行策略） |
| 通信 | 待确认 |
| 传感器 | 待确认 |
| 电源 | 待确认 |
| 软件框架 | TVM（用于在板载计算机上运行策略） |
项目资源
搜索资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 3D打印外壳及结构件 | 1套 | — | 具体文件见CAD文档 |
| 无刷电机 | 待确认 | — | 具体型号见BOM文档 |
| Odroid C4 | 1 | — | 运行策略 |
| 定制PCB | 1套 | — | 具体设计见PCB文档 |
| 待确认 | 待确认 | — | 具体型号见BOM文档 |
| 待确认 | 待确认 | — | 具体型号见BOM文档 |
| 螺丝、线材等 | 1套 | — | 详见BOM文档 |
3D 模型
能力画像
⚪ 记忆与知识检索: 1/5
🔵 逻辑推演: 4/5
⚪ 表达与交流: 1/5
⚪ 感知与观察: 2/5
⚪ 数理与计算: 4/5
⚪ 动手与操作: 5/5
⚪ 狂热与坚持: 5/5
⚪ 创造与创新: 4/5
项目图库
视频
所需技能
🔧 **动手能力**：需要具备3D打印、电子焊接、机械组装和调试的动手能力，能够独立完成机器人的硬件搭建。
💻 **编程能力**：需要掌握Python、C/C++等编程语言，熟悉Linux系统，能够部署和运行强化学习策略，并具备一定的算法调试能力。
⚡ **电子电路**：需要了解无刷电机驱动、PCB设计原理、电源管理以及传感器接口等电子电路知识，能够进行基本的电路连接和故障排查。
适用场景
**机器人爱好者**：适合对双足机器人、强化学习和机器人硬件设计有浓厚兴趣的进阶爱好者。
**科研与教育**：可作为机器人学、控制理论、强化学习等领域的教学和科研平台。
**开源社区贡献**：开发者可以基于此项目进行二次开发，改进算法、硬件或功能，并贡献回社区。
**AI交互体验**：通过集成AI模块，可用于展示和体验大语言模型与实体机器人结合的交互应用。