Sim2Real 五自由度机械臂

Sim2Real-5DOF-Arm

ROS、机械臂 🧩 软硬件结合 已发布
Albakatoshy 2 Stars 未知 BOM 完整度: 3/5 教程完整度: 0/5
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项目简介

开源5自由度机械臂项目，含SolidWorks CAD、ROS 2与Gazebo仿真、MATLAB Simscape。

一个完整的开源5自由度机械臂项目，包含SolidWorks CAD、ROS 2与Gazebo仿真、MATLAB Simscape运动学、定制PCB设计以及真实硬件集成。

标签

[robotic-arm ros2 gazebo solidworks matlab simscape 3d-printing pcb]

项目特点

**全流程覆盖**：从CAD设计、仿真验证、3D打印制造到硬件集成，提供完整的开源解决方案
**多平台仿真**：同时支持ROS 2（Gazebo/RViz）和MATLAB Simscape两种仿真环境
**定制硬件设计**：包含自定义PCB设计，消除接线混乱，确保信号传输可靠
**Sim2Real同步**：通过`ros2_control`和串口通信，实现仿真与真实机械臂的精确位置匹配
**完整代码开源**：提供SolidWorks源文件、MATLAB模型、ROS 2工作空间、Arduino固件和PCB设计文件

技术规格

自由度
设计软件
仿真环境
控制框架
硬件桥接
通信方式
制造方式
运动学
轨迹规划

项目资源

Albakatoshy/Sim2Real-5DOF-Arm Albakatoshy/Sim2Real-5DOF-Arm Albakatoshy/Sim2Real-5DOF-Arm Albakatoshy/Sim2Real-5DOF-Arm Albakatoshy/Sim2Real-5DOF-Arm Albakatoshy/Sim2Real-5DOF-Arm Albakatoshy/Sim2Real-5DOF-Arm

物料清单 (BOM)

物料名称 数量 参考价格 备注
3D打印外壳和结构件 1套 — 使用STL文件打印
舵机（伺服电机） 5 — 5个自由度各1个
Arduino 1 — 用于串口通信和舵机控制
自定义PCB 1 — 消除接线混乱
电源模块 1 — 为舵机和Arduino供电
杜邦线/排线 若干 — 连接各电子元件

3D 模型

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所需工具

3D打印机 必需
电烙铁与焊接工具 必需
计算机（3D建模） 必需
伺服电机
树莓派/开发板 必需
电池/电源

能力画像

⚪ 记忆与知识检索: 2/5
🔵 逻辑推演: 4/5
⚪ 表达与交流: 2/5
⚪ 感知与观察: 3/5
🔵 数理与计算: 4/5
🔵 动手与操作: 4/5
⚪ 狂热与坚持: 4/5
⚪ 创造与创新: 4/5

所需技能

🔧 **动手能力**：需要3D打印机操作、机械臂组装、PCB焊接和电路调试能力 💻 **编程能力**：需要ROS 2、MATLAB/Simulink、Arduino C++编程经验，理解MoveIt和ros2_control框架 ⚡ **电子电路**：需要PCB设计、舵机驱动、串口通信和电源管理知识

适用场景

高校机器人工程、机电一体化专业的毕业设计或课程项目
机器人爱好者学习从设计到制造的全流程实践
研究Sim2Real（仿真到现实）迁移技术的实验平台
小型机械臂的工业应用原型开发
ROS 2和MATLAB联合仿真的教学案例