ArduSub
ardusub
无人机
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🧩 软硬件结合
已发布
项目简介
ArduSub：ROV控制系统，现为ArduPilot官方项目。
ArduSub 是专为水下无人航行器（ROV/AUV）设计的开源自动驾驶固件，源自 ArduPilot 生态体系，由 Blue Robotics 维护并用于内部开发。该项目解决了传统无人机飞控无法直接应用于水下环境的核心问题，通过适配水下推进器、压力传感器、声学定位等特殊硬件，实现了对水下机器人的精确姿态控制、深度锁定、航向保持以及自动定深巡航等功能。
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项目特点
基于 ArduPilot 生态系统，拥有成熟的自动驾驶和导航算法
支持多种 ROV 配置，包括不同数量的推进器和传感器
提供深度保持、航向保持、自动定深等高级控制功能
兼容 Pixhawk 等常见飞控硬件
支持地面站软件（如 QGroundControl）进行实时监控和控制
开源社区活跃，有专门的讨论论坛和 Gitter 频道
技术规格
| 控制系统 | ArduPilot 固件 |
|---|---|
| 支持硬件 | Pixhawk 系列飞控板 |
| 通信协议 | MAVLink |
| 推进器支持 | 最多 8 个（典型配置 4-6 个） |
| 传感器支持 | 压力传感器、IMU、罗盘、温度传感器等 |
| 深度控制 | PID 控制，支持自动定深 |
| 导航模式 | 手动、稳定、深度保持、自动等 |
| 地面站 | QGroundControl、Mission Planner |
项目资源
搜索资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| Pixhawk 飞控板 | 1 | — | 推荐 Pixhawk 4 或兼容版本 |
| 压力传感器（深度计） | 1 | — | 如 MS5837 |
| 电子罗盘 | 1 | — | 内置或外置 |
| 无刷推进器 | 4-6 | — | 如 Blue Robotics T200 |
| 以太网或串口通信模块 | 1 | — | 用于水面通信 |
| 电源模块 | 1 | — | 为飞控和推进器供电 |
| ROV 框架 | 1 | — | 根据设计自行制作或购买 |
能力画像
⚪ 记忆与知识检索: 2/5
🔵 逻辑推演: 3/5
⚪ 表达与交流: 1/5
⚪ 感知与观察: 2/5
⚪ 数理与计算: 3/5
⚪ 动手与操作: 4/5
⚪ 狂热与坚持: 4/5
⚪ 创造与创新: 3/5
所需技能
🔧 **动手能力**：需要组装 ROV 机械结构、布线、防水处理等动手操作能力
💻 **编程能力**：需要了解 ArduPilot 固件配置、MAVLink 协议、地面站软件使用
⚡ **电子电路**：需要掌握飞控接线、电源管理、传感器连接等电子知识
适用场景
水下勘探与调查：用于海洋、湖泊、河流等水下环境的探测
科研教育：作为教学平台，学习水下机器人控制、传感器融合等知识
水下摄影与录像：搭载摄像头进行水下拍摄
水产养殖监测：用于水下养殖环境的监控