F1TENTH 自动驾驶赛车课程实验

项目简介

F1TENTH ROS模拟器与实验框架包，含对应LaTeX讲义文件。

这是一个面向F1TENTH自动驾驶赛车课程的实验项目仓库，目前作为历史版本保留，其中包含了基于ROS1的经典实验内容。项目的核心功能是为学习者和开发者提供一套完整的自动驾驶赛车实验框架，涵盖从基础感知、路径规划到车辆控制的完整技术栈。主要特点在于其模块化设计，每个实验独立封装，便于逐步掌握激光雷达数据处理、SLAM建图、全局路径规划（如A*算法）以及局部轨迹跟踪（如纯追踪控制）等关键环节。技术栈以ROS1为核心，结合C++和Python编程语言，并依赖Gazebo仿真环境进行算法验证。该项目解决了自动驾驶入门教育中缺乏统一、可复现实验平台的问题，尤其适用于高校课程教学、个人自学以及小型竞赛团队的技术验证。适用场景包括：在仿真环境中测试不同规划与控制算法的性能，通过实车部署验证理论到实践的转化，以及作为开源社区协作开发的基础框架。尽管当前版本已迁移至ROS2，但该仓库仍为理解自动驾驶赛车底层逻辑提供了宝贵的历史参考和代码资源。