f110_ros

项目简介

F1TENTH车辆的ROS节点功能。

f110_ros 是一个面向自动驾驶赛车竞赛的开源项目，专为 ESE 680 自动驾驶车辆课程设计，提供了一套完整的 ROS（Robot Operating System）骨架代码。该项目核心功能是帮助开发者快速搭建基于 F1/10 比例赛车的自动驾驶系统，实现车辆在赛道中的自主导航与高速行驶。其主要特点包括模块化架构，将感知、规划、控制等环节解耦，便于学生和研究人员理解并修改算法；同时集成了激光雷达、IMU 等传感器驱动，支持实时环境建图与定位。技术栈以 ROS 为核心通信框架，结合 C++ 和 Python 编写关键节点，并依赖诸如粒子滤波、纯追踪控制等经典自动驾驶算法。f110_ros 解决了从零开始构建自动驾驶赛车系统的高门槛问题，提供了一个可复用的基础平台，让开发者能专注于算法优化而非底层硬件适配。适用场景包括高校自动驾驶课程教学、机器人竞赛准备以及无人车算法快速原型验证。通过该框架，用户可以在仿真环境或实体赛车上测试路径规划、避障和高速控制策略，从而加速自动驾驶技术的研发与迭代。

项目特点

基于 ROS 框架，提供模块化的自动驾驶节点

专为 F1TENTH 1/10 比例赛车平台设计

包含 ESE 680 课程的教学骨架代码

支持感知、规划和控制等自动驾驶核心功能

开源社区支持，可用于学习和竞赛

技术规格

平台
框架
编程语言
适用课程
硬件要求

项目资源

f1tenth/f110_ros /f1tenth.org

物料清单 (BOM)

物料名称	数量	参考价格	备注
1/10 RC 赛车底盘	1	—	如 Traxxas Slash
NVIDIA Jetson 或类似	1	—	运行 ROS
Hokuyo UST-10LX 激光雷达	1	—	感知环境
摄像头	1	—	可选
无刷直流电机	1	—	驱动
标准舵机	1	—	转向
2S/3S LiPo 电池	1	—	供电

3D 模型

chassis.STL left_front_wheel.STL left_rear_wheel.STL left_steering_hinge.STL right_front_wheel.STL right_rear_wheel.STL right_steering_hinge.STL

所需工具

工具	用途	是否必需
3D打印机	打印传感器支架和结构件	✅ 是
焊台	焊接电子元件和连接器	✅ 是
螺丝刀套装	组装和调试硬件	✅ 是
万用表	电路测试和故障排查	✅ 是
计算机	运行 ROS 和开发环境	✅ 是