AlohaMini 开源双臂移动机器人

AlohaMini

AI视觉 🧩 软硬件结合 已发布
liyiteng 924 Stars Apache-2.0 BOM 完整度: 3/5 教程完整度: 0/5
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项目简介

开源双臂移动机器人，带电动升降功能。

AlohaMini 是一款专为具身智能（Embodied AI）研究与真实世界操作任务设计的双臂移动机器人。它的核心亮点在于将“可负担性”与“专业研究能力”完美结合——整机成本仅约600美元（自打印），所有硬件和软件完全开源，任何人都可以在家中用约60分钟完成组装。

标签

[双臂机器人 移动机器人 3D打印 具身智能 开源硬件 LeRobot]

项目特点

**电动垂直升降平台**：0-60厘米行程，覆盖地面到桌面操作范围
**5摄像头感知系统**：顶部、前、后及双臂摄像头，专为具身AI可复现性设计
**完全开源**：硬件和软件全部免费开放
**LeRobot兼容**：开箱即用，支持训练与部署
**现代美观设计**：兼顾功能与美学
**低成本可及**：总成本约600美元（自打印），让更多人能在家构建机器人

技术规格

自由度
升降行程
驱动方式
控制板
计算平台
摄像头
移动系统
电池
机身材料
总成本

项目资源

liyiteng/AlohaMini docs/BOM.md docs/hardware_assembly.md software discord.gg/CacMUBaFgJ x.com/liyitengx item.taobao.com/item.htm?abbucket=9&id=1015799132286

物料清单 (BOM)

物料名称 数量 参考价格 备注
Feetech STS3215 (12V总线) 16 — 每个约$13.89
Waveshare Bus Servo Adapter (A) 2 — 每个约$10.55
Raspberry Pi 5 (4/8GB) 1 — 约$80，可替换
720p USB摄像头 5 — 每个约$20
全向轮 3 — 每个约$36.00
12V锂离子电池组 2 — 每个约$32.99
3D打印件（ABS/PETG/PLA） 1套 — 约4kg耗材，自打印
— — — **约$600（自打印）**

3D 模型

D_Base_SO101_Lekiwi.stl D_Base_motor_holder_SO101.stl D_Motor_holder_SO101_Base.stl D_Motor_holder_SO101_Wrist.stl D_Rotation_Pitch_SO101.stl D_Seeedstudio_Mounting_Plate_SO101.stl D_Under_arm_SO101.stl D_Upper_arm_SO101.stl D_WaveShare_Mounting_Plate_SO101.stl D_Wrist_Roll_Pitch_SO101.stl D_Wrist_Roll_SO101.stl F_Follower_Moving_Jaw_SO101.stl F_Follower_SO-ARM101_camera_wrist_mount.stl F_Follower_Wrist_Roll_Follower_SO101.stl L_Leader_Handle_SO101.stl L_Leader_Trigger_SO101.stl OB_Chassis_Bearing_Cover.stl OB_Chassis_Servo_Mount.stl OB_Chassis_Shaft_Sleeve_12_24.stl OB_Chassis_Side_Panel.stl OB_Chassis_Wheel_Axle_Connector.stl OB_Chassis_Wheel_Guard.stl OB_Main_Monitor_Connector.stl OB_T_Camera_Mount.stl OB_T_Connector_Left.stl OB_T_Connector_Middle.stl OB_T_Connector_Right.stl OB_Top_Camera_Back_Cover.stl OB_Top_Camera_Mount.stl OB_Z_Axis_Bracket.stl OB_Z_Axis_Servo_Gear.stl OB_Z_Axis_Servo_Mount.stl O_Chassis_Dowel_Pin_12_37.stl O_Chassis_Lower_Plate.stl O_Chassis_Upper_Plate.stl O_Main_Assembly_Post1.stl O_Main_Assembly_Post2.stl O_Main_Assembly_Post3.stl O_Main_Assembly_Post4.stl O_T_Connector_Cross_Bar.stl base_link.STL left_base.STL left_link1.STL left_link2.STL left_link3.STL left_link4.STL left_link5.STL left_link6.STL right_base.STL right_link1.STL main

所需工具

3D打印机 必需
螺丝刀套装 必需
钳子/剪线钳 必需
计算机（3D建模） 必需
伺服电机
树莓派/开发板 必需
摄像头模块
电池/电源

能力画像

⚪ 记忆与知识检索: 1/5
🔵 逻辑推演: 2/5
⚪ 表达与交流: 1/5
⚪ 感知与观察: 3/5
🔵 数理与计算: 3/5
🔵 动手与操作: 4/5
⚪ 狂热与坚持: 3/5
⚪ 创造与创新: 3/5

所需技能

🔧 **动手能力**：需要熟练使用3D打印机，能够进行机械组装和布线。组装过程约60分钟，但需要精细操作。 💻 **编程能力**：需要基本的Linux命令行操作，能够配置Raspberry Pi和安装软件。熟悉Python和ROS会更有帮助。 ⚡ **电子电路**：需要了解舵机控制、电池管理和基本电路连接。能够使用万用表进行故障排查。

适用场景

**具身AI研究**：作为低成本、可复制的平台，用于训练和测试机器人操作算法
**机器人教育**：适合高校、研究机构的教学和实验平台
**家庭机器人开发**：爱好者可以在家构建和定制自己的机器人
**远程操作研究**：通过5摄像头系统进行远程监控和操作
**多机器人协作**：多个AlohaMini可以组成集群进行协作研究