AlohaMini 开源双臂移动机器人

项目简介

开源双臂移动机器人，带电动升降功能。

AlohaMini 是一款专为具身智能（Embodied AI）研究与真实世界操作任务设计的双臂移动机器人。它的核心亮点在于将“可负担性”与“专业研究能力”完美结合——整机成本仅约600美元（自打印），所有硬件和软件完全开源，任何人都可以在家中用约60分钟完成组装。

项目特点

**电动垂直升降平台**：0-60厘米行程，覆盖地面到桌面操作范围

**5摄像头感知系统**：顶部、前、后及双臂摄像头，专为具身AI可复现性设计

**完全开源**：硬件和软件全部免费开放

**LeRobot兼容**：开箱即用，支持训练与部署

**现代美观设计**：兼顾功能与美学

**低成本可及**：总成本约600美元（自打印），让更多人能在家构建机器人

项目资源

GitHub 仓库 BOM & 3D打印指南硬件组装指南软件指南 Discord社区 X/Twitter 淘宝官方店

搜索资源

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物料清单 (BOM)

物料名称	数量	参考价格	备注
Feetech STS3215 (12V总线)	16	—	每个约$13.89
Waveshare Bus Servo Adapter (A)	2	—	每个约$10.55
Raspberry Pi 5 (4/8GB)	1	—	约$80，可替换
720p USB摄像头	5	—	每个约$20
全向轮	3	—	每个约$36.00
12V锂离子电池组	2	—	每个约$32.99
3D打印件（ABS/PETG/PLA）	1套	—	约4kg耗材，自打印
—	—	—	约$600（自打印）

3D 模型

模型名称	文件名	文件
D_Base_SO101_Lekiwi	`D_Base_SO101_Lekiwi.stl`
D_Base_motor_holder_SO101	`D_Base_motor_holder_SO101.stl`
D_Motor_holder_SO101_Base	`D_Motor_holder_SO101_Base.stl`
D_Motor_holder_SO101_Wrist	`D_Motor_holder_SO101_Wrist.stl`
D_Rotation_Pitch_SO101	`D_Rotation_Pitch_SO101.stl`
D_Seeedstudio_Mounting_Plate_SO101	`D_Seeedstudio_Mounting_Plate_SO101.stl`
D_Under_arm_SO101	`D_Under_arm_SO101.stl`
D_Upper_arm_SO101	`D_Upper_arm_SO101.stl`
D_WaveShare_Mounting_Plate_SO101	`D_WaveShare_Mounting_Plate_SO101.stl`
D_Wrist_Roll_Pitch_SO101	`D_Wrist_Roll_Pitch_SO101.stl`
D_Wrist_Roll_SO101	`D_Wrist_Roll_SO101.stl`
F_Follower_Moving_Jaw_SO101	`F_Follower_Moving_Jaw_SO101.stl`
F_Follower_SO-ARM101_camera_wrist_mount	`F_Follower_SO-ARM101_camera_wrist_mount.stl`
F_Follower_Wrist_Roll_Follower_SO101	`F_Follower_Wrist_Roll_Follower_SO101.stl`
L_Leader_Handle_SO101	`L_Leader_Handle_SO101.stl`
L_Leader_Trigger_SO101	`L_Leader_Trigger_SO101.stl`
OB_Chassis_Bearing_Cover	`OB_Chassis_Bearing_Cover.stl`
OB_Chassis_Servo_Mount	`OB_Chassis_Servo_Mount.stl`
OB_Chassis_Shaft_Sleeve_12_24	`OB_Chassis_Shaft_Sleeve_12_24.stl`
OB_Chassis_Side_Panel	`OB_Chassis_Side_Panel.stl`
OB_Chassis_Wheel_Axle_Connector	`OB_Chassis_Wheel_Axle_Connector.stl`
OB_Chassis_Wheel_Guard	`OB_Chassis_Wheel_Guard.stl`
OB_Main_Monitor_Connector	`OB_Main_Monitor_Connector.stl`
OB_T_Camera_Mount	`OB_T_Camera_Mount.stl`
OB_T_Connector_Left	`OB_T_Connector_Left.stl`
OB_T_Connector_Middle	`OB_T_Connector_Middle.stl`
OB_T_Connector_Right	`OB_T_Connector_Right.stl`
OB_Top_Camera_Back_Cover	`OB_Top_Camera_Back_Cover.stl`
OB_Top_Camera_Mount	`OB_Top_Camera_Mount.stl`
OB_Z_Axis_Bracket	`OB_Z_Axis_Bracket.stl`
OB_Z_Axis_Servo_Gear	`OB_Z_Axis_Servo_Gear.stl`
OB_Z_Axis_Servo_Mount	`OB_Z_Axis_Servo_Mount.stl`
O_Chassis_Dowel_Pin_12_37	`O_Chassis_Dowel_Pin_12_37.stl`
O_Chassis_Lower_Plate	`O_Chassis_Lower_Plate.stl`
O_Chassis_Upper_Plate	`O_Chassis_Upper_Plate.stl`
O_Main_Assembly_Post1	`O_Main_Assembly_Post1.stl`
O_Main_Assembly_Post2	`O_Main_Assembly_Post2.stl`
O_Main_Assembly_Post3	`O_Main_Assembly_Post3.stl`
O_Main_Assembly_Post4	`O_Main_Assembly_Post4.stl`
O_T_Connector_Cross_Bar	`O_T_Connector_Cross_Bar.stl`
base_link	`base_link.STL`
left_base	`left_base.STL`
left_link1	`left_link1.STL`
left_link2	`left_link2.STL`
left_link3	`left_link3.STL`
left_link4	`left_link4.STL`
left_link5	`left_link5.STL`
left_link6	`left_link6.STL`
right_base	`right_base.STL`
right_link1	`right_link1.STL`
GitHub 仓库	`main`

能力画像

⚪ 记忆与知识检索: 1/5

🔵 逻辑推演: 2/5

⚪ 表达与交流: 1/5

⚪ 感知与观察: 3/5

🔵 数理与计算: 3/5

🔵 动手与操作: 4/5

⚪ 狂热与坚持: 3/5

⚪ 创造与创新: 3/5

项目图库

所需技能

🔧 **动手能力**：需要熟练使用3D打印机，能够进行机械组装和布线。组装过程约60分钟，但需要精细操作。 💻 **编程能力**：需要基本的Linux命令行操作，能够配置Raspberry Pi和安装软件。熟悉Python和ROS会更有帮助。 ⚡ **电子电路**：需要了解舵机控制、电池管理和基本电路连接。能够使用万用表进行故障排查。

适用场景

**具身AI研究**：作为低成本、可复制的平台，用于训练和测试机器人操作算法

**机器人教育**：适合高校、研究机构的教学和实验平台

**家庭机器人开发**：爱好者可以在家构建和定制自己的机器人

**远程操作研究**：通过5摄像头系统进行远程监控和操作

**多机器人协作**：多个AlohaMini可以组成集群进行协作研究

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