Robomaster ROS 驱动
robomaster_ros
ROS
⭐⭐⭐☆☆ (3/5)
🧩 软硬件结合
已发布
项目简介
ROS2适配DJI Robomaster EP和S1。
robomaster_ros 是一个基于 ROS2 的开源驱动项目，专为 DJI Robomaster 系列机器人（包括 EP 和 S1 型号）设计。该项目基于官方 Python 客户端库开发，旨在为 Robomaster 机器人提供完整的 ROS2 接口支持，使开发者能够利用 ROS2 生态系统的丰富工具和库进行机器人应用开发。
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项目特点
支持 Robomaster EP 和 S1 两种型号
提供完整的 ROS2 接口：cmd_vel、odom、joint_states、camera、audio 等
支持多种网络连接方式：AP（机器人热点）、STA（路由器）、RNDIS（USB）
可配置视频分辨率（360p/540p/720p）和发布格式（raw/h264/compressed）
支持多机器人同时控制，通过命名空间和序列号区分
提供 Docker 镜像，简化环境配置
基于官方 SDK 的修复版 fork，解决上游问题
技术规格
| 支持机器人 | |
|---|---|
| ROS2 版本 | |
| 编程语言 | |
| 依赖库 | |
| 视频分辨率 | |
| 视频格式 | |
| 音频格式 | |
| 底盘数据频率 | |
| 关节状态频率 | |
| 云台数据频率 (S1) | |
| 传感器适配器频率 | |
| 网络连接 |
项目资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| DJI Robomaster EP 或 S1 | 1 | — | 核心硬件 |
| 路由器（可选） | 1 | — | STA 模式需要 |
| USB 数据线 | 1 | — | RNDIS 模式需要 |
| 运行 ROS2 的电脑 | 1 | — | 安装 Ubuntu + ROS2 |
所需工具
| 工具 | 用途 | 是否必需 |
|---|---|---|
| 电脑 (Ubuntu) | 运行 ROS2 和驱动 | ✅ 是 |
| ROS2 (Foxy~Iron) | 机器人操作系统框架 | ✅ 是 |
| Python 3 | 运行驱动脚本 | ✅ 是 |
| colcon | ROS2 包构建工具 | ✅ 是 |
| Git | 克隆仓库 | ✅ 是 |
能力画像
记忆与知识检索
逻辑推演
表达与交流
感知与观察
数理与计算
动手与操作
狂热与坚持
创造与创新
项目图库
所需技能
🔧 **动手能力**：需要能够连接机器人硬件、设置网络（AP/STA/RNDIS），以及基本的 ROS2 环境搭建。
💻 **编程能力**：需要熟悉 ROS2 基础概念（节点、话题、服务、launch 文件）、命令行操作，以及 Python 环境管理。
⚡ **电子电路**：无需，机器人本身是成品，不涉及硬件改装。
适用场景
使用 ROS2 对 Robomaster EP/S1 进行二次开发与研究
多机器人协同控制与编队实验
机器人视觉、SLAM、导航等算法验证与部署
教育场景中的机器人编程教学