Robomaster ROS 驱动 robomaster_ros

ROS 1/5 🧩 软硬件结合 已发布
jeguzzi 74 Stars MIT BOM 完整度: 0/5 教程完整度: 0/5
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项目简介

ROS2适配DJI Robomaster EP和S1。

robomaster_ros 是一个基于 ROS2 的开源驱动项目，专为 DJI Robomaster 系列机器人（包括 EP 和 S1 型号）设计。该项目基于官方 Python 客户端库开发，旨在为 Robomaster 机器人提供完整的 ROS2 接口支持，使开发者能够利用 ROS2 生态系统的丰富工具和库进行机器人应用开发。

标签

robomaster ros2

项目特点

支持 Robomaster EP 和 S1 两种型号
提供完整的 ROS2 接口：cmd_vel、odom、joint_states、camera、audio 等
支持多种网络连接方式：AP（机器人热点）、STA（路由器）、RNDIS（USB）
可配置视频分辨率（360p/540p/720p）和发布格式（raw/h264/compressed）
支持多机器人同时控制，通过命名空间和序列号区分
提供 Docker 镜像，简化环境配置
基于官方 SDK 的修复版 fork，解决上游问题

技术规格

支持机器人 DJI Robomaster EP, S1
ROS2 版本 Foxy ~ Iron
编程语言 Python
依赖库 RoboMaster-SDK (fork), numpy, numpy-quaternion, pyyaml, rm-libmedia-codec
视频分辨率 640x360 (360p), 960x540 (540p), 1280x720 (720p)
视频格式 raw (解压), h264 (原始流), compressed (JPEG)
音频格式 raw (解压), opus (压缩)
底盘数据频率 1, 5, 10, 20, 50 Hz
关节状态频率 1, 5, 10, 20, 50 Hz
云台数据频率 (S1) 1, 5, 10, 20, 50 Hz

项目资源

GitHub 仓库 完整文档 RoboMaster-SDK (修复版 fork) 官方 RoboMaster-SDK Docker 使用说明

物料清单 (BOM)

物料名称 数量 参考价格 备注
DJI Robomaster EP 或 S1 1 — 核心硬件
路由器（可选） 1 — STA 模式需要
USB 数据线 1 — RNDIS 模式需要
运行 ROS2 的电脑 1 — 安装 Ubuntu + ROS2

能力画像

⚪ 记忆与知识检索: 1/5
🔵 逻辑推演: 2/5
⚪ 表达与交流: 1/5
⚪ 感知与观察: 2/5
🔵 数理与计算: 2/5
🔵 动手与操作: 3/5
⚪ 狂热与坚持: 2/5
⚪ 创造与创新: 2/5

所需技能

🔧 **动手能力**：需要能够连接机器人硬件、设置网络（AP/STA/RNDIS），以及基本的 ROS2 环境搭建。 💻 **编程能力**：需要熟悉 ROS2 基础概念（节点、话题、服务、launch 文件）、命令行操作，以及 Python 环境管理。 ⚡ **电子电路**：无需，机器人本身是成品，不涉及硬件改装。

适用场景

使用 ROS2 对 Robomaster EP/S1 进行二次开发与研究
多机器人协同控制与编队实验
机器人视觉、SLAM、导航等算法验证与部署
教育场景中的机器人编程教学