2019年第十四届全国大学生“恩智浦”杯智能汽车竞赛东北大学智能车团队四轮组代码仓库
NXP-Cup-Intelligent-Car-14th
智能硬件
⭐⭐⭐☆☆ (3/5)
🧩 软硬件结合
已发布
项目简介
东北大学智能车团队四轮组代码仓库，用于2019年恩智浦杯智能车竞赛。
2019年第十四届全国大学生“恩智浦”杯智能汽车竞赛东北大学智能车团队四轮组代码仓库
项目特点
基于恩智浦（NXP）Kinetis系列微控制器，硬件平台成熟稳定
包含完整的摄像头图像采集与赛道元素识别算法
实现了PID控制、模糊控制等多种控制策略
提供上位机调试工具，方便实时查看图像与参数
代码结构清晰，模块化设计，便于移植和二次开发
包含历届比赛积累的调试经验和参数配置
技术规格
项目资源
搜索资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| NXP K60核心板 | 1 | — | 含最小系统 |
| OV7725摄像头模块 | 1 | — | 带FPC排线 |
| 直流减速电机（带编码器） | 2 | — | 左右轮各一 |
| 标准模拟舵机 | 1 | — | 前轮转向 |
| 电机驱动模块（如BTN7971） | 1 | — | H桥驱动 |
| 7.2V镍氢电池组 | 1 | — | 容量约2000mAh |
| 标准四轮车模底盘 | 1 | — | 含轮子、轴承 |
| 霍尔编码器 | 2 | — | 安装于电机尾部 |
| J-Link或DAP-Link | 1 | — | SWD调试 |
| 杜邦线、排针、螺丝等 | 若干 | — | 连接与固定 |
所需工具
| 工具 | 用途 | 是否必需 |
|---|---|---|
| Keil MDK-ARM V5 | 代码编写、编译、下载 | ✅ 是 |
| J-Link / DAP-Link调试器 | 程序下载与在线调试 | ✅ 是 |
| 串口调试助手 | 查看调试信息 | ▢ 推荐 |
| 上位机图像查看软件 | 实时显示摄像头图像 | ▢ 推荐 |
| 示波器 | 测量PWM波形、电机信号 | ▢ 推荐 |
| 万用表 | 测量电压、通断 | ✅ 是 |
| 3D打印机（可选） | 打印摄像头支架等结构件 | ▢ 推荐 |
能力画像
**记忆与知识检索**：3/5 — 需要查阅芯片手册、摄像头驱动文档和PID控制理论
**动手与操作**：4/5 — 涉及车模组装、焊接、布线、机械调试等硬件操作
**编程与算法**：4/5 — 需要编写C语言代码，实现图像处理、控制算法和状态机
**设计与建模**：2/5 — 主要使用现成车模，仅需少量结构件设计
**实验与调试**：5/5 — 需要反复调参、跑车测试、分析图像数据，迭代优化
**协作与分享**：3/5 — 团队分工合作，代码开源供他人参考
**学习与研究**：5/5 — 涉及嵌入式系统、自动控制、计算机视觉等多学科知识
**系统集成**：4/5 — 需要将硬件、软件、机械、电源等子系统整合为一辆完整赛车
所需技能
C语言编程基础
嵌入式系统开发（Keil MDK环境）
微控制器外设使用（GPIO、定时器、ADC、UART、DMA）
数字图像处理基础（二值化、边缘提取、透视变换）
PID控制算法理解与调参
电路基础（能看懂原理图、测量电压信号）
机械组装与调试能力
团队协作与问题排查能力
适用场景
参加全国大学生智能汽车竞赛（恩智浦杯/智能车竞赛）
学习嵌入式视觉控制系统的完整开发流程
研究基于摄像头的赛道识别与路径规划算法
作为毕业设计或课程设计的参考项目
对自动控制、机器人感兴趣的学生进行实践入门
开源硬件爱好者学习Kinetis系列MCU开发