特技飞行规划器
Aerobatic-Planner
无人机
高级
🧩 软硬件结合
已发布
项目简介
自主特技飞行系统，可执行复杂飞行动作。
Aerobatic-Planner 是一个由浙江大学 FAST 实验室开发的开源自主特技飞行系统，旨在让四旋翼无人机能够执行通常只有专业飞行员才能完成的复杂飞行动作。该项目基于 MINCO 框架，相关论文发表于《Science Robotics》，展示了无人机在自主特技飞行领域的前沿突破。
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项目特点
支持复杂特技飞行动作的自主生成与执行
基于 MINCO 轨迹规划框架，实现高效的运动规划
提供 Unity 3D 仿真环境，支持可视化测试
完整的 ROS Noetic 集成，便于扩展和调试
开源代码，遵循 GPLv3 许可证
技术规格
| 操作系统 | |
|---|---|
| ROS 版本 | |
| Unity 版本 | |
| 编程语言 | |
| 许可证 | |
| 论文 |
项目资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| Ubuntu 20.04 | 1 | — | 操作系统 |
| ROS Noetic | 1 | — | 机器人操作系统 |
| Unity Editor 2022.3.21f1 | 1 | — | 3D 仿真环境 |
| Unity Hub | 1 | — | Unity 版本管理工具 |
3D 模型
所需工具
| 工具 | 用途 | 是否必需 |
|---|---|---|
| 计算机 | 运行 Ubuntu 20.04 和仿真环境 | ✅ 是 |
| ROS Noetic | 机器人操作系统，运行核心代码 | ✅ 是 |
| Unity Editor | 3D 仿真环境，可视化飞行 | ▢ 推荐 |
| catkin_make | ROS 工作空间编译工具 | ✅ 是 |
能力画像
记忆与知识检索
逻辑推演
表达与交流
感知与观察
数理与计算
动手与操作
狂热与坚持
创造与创新
所需技能
🔧 **动手能力**：需要能够搭建 Ubuntu 20.04 开发环境，安装 ROS 和 Unity，配置系统依赖
💻 **编程能力**：需要掌握 C++ 和 Python 编程，熟悉 ROS 开发框架和 catkin 编译系统
⚡ **电子电路**：本项目主要基于仿真环境，不需要硬件电路知识
适用场景
无人机特技飞行算法研究与开发
四旋翼自主飞行控制算法验证
机器人运动规划与轨迹优化研究
无人机自由式飞行表演的自动化生成