summary: The main firmware for the Crazyflie Nano Quadcopter, Crazyflie Bolt Quadcopter and Roadrunner Positioning Tag.
crazyflie-firmware
ROS
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🧩 软硬件结合
已发布
项目简介
Crazyflie Nano/Bolt及Roadrunner标签的主固件。
Crazyflie-firmware 是 Bitcraze 公司为其 Crazyflie 系列微型无人机平台（包括 Crazyflie 2.x 和 Roadrunner）提供的核心固件开源项目。该项目以 LGPL-3.0 许可证发布，旨在为开发者提供一套完整、可定制的飞行控制软件栈，让用户能够深入探索无人机底层控制逻辑与嵌入式系统开发。
项目特点
支持 Crazyflie 2.x、Crazyflie Bolt 和 Roadrunner 等多种硬件平台
包含完整的飞行控制算法（PID、姿态估计等）
集成多种传感器驱动（IMU、气压计、超声波等）
支持 Crazyradio 无线通信协议
提供 API 文档和单元测试框架
采用 LGPL-3.0 开源许可证
技术规格
| 支持平台 | Crazyflie 2.x, Crazyflie Bolt, Roadrunner |
|---|---|
| 通信协议 | Crazyradio (2.4GHz) |
| 传感器支持 | IMU (加速度计/陀螺仪), 气压计, 超声波, 激光测距 |
| 控制算法 | PID, 姿态估计 (互补滤波/卡尔曼滤波) |
| 编程语言 | C |
| 构建系统 | Makefile |
| 许可证 | LGPL-3.0 |
项目资源
搜索资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| Crazyflie 2.x / Bolt / Roadrunner | 1 | — | 硬件平台 |
| Crazyradio PA | 1 | — | 无线通信 |
| IMU (BMI088/ICM-20948) | 1 | — | 姿态测量 |
| 气压计 (BMP388) | 1 | — | 高度测量 |
| 超声波/激光测距模块 | 1 | — | 可选 |
| 1S LiPo (250mAh-500mAh) | 1 | — | 供电 |
能力画像
⚪ 记忆与知识检索: 2/5
🔵 逻辑推演: 4/5
⚪ 表达与交流: 1/5
⚪ 感知与观察: 2/5
⚪ 数理与计算: 4/5
⚪ 动手与操作: 3/5
⚪ 狂热与坚持: 3/5
⚪ 创造与创新: 3/5
项目图库
所需技能
🔧 **动手能力**：需要具备基本的硬件调试能力，如使用 USB 调试器烧录固件、焊接传感器模块等。
💻 **编程能力**：需要掌握 C 语言编程，了解嵌入式系统开发流程，能够阅读和修改固件代码。
⚡ **电子电路**：需要了解基本的电子电路知识，如传感器接口（I2C/SPI）、电源管理、无线通信原理等。
适用场景
无人机飞行控制算法研究与开发
多传感器融合与姿态估计实验
无线通信协议（如 Crazyradio）的二次开发
嵌入式实时系统学习与教学
无人机编队、自主导航等高级应用开发