OpenDOG 开源四足机器人 OpenDOG

四足/人形机器人 高级 🧩 软硬件结合 已发布
cruzryan 1 Stars 未知 BOM 完整度: 3/5 教程完整度: 0/5
查看源码

项目简介

低成本四足机器人，带SDK和Mujoco仿真，强化学习训练，完全开源。

OpenDOG 是一个完全开源的低成本四足机器人项目，旨在为开发者、研究人员和机器人爱好者提供一个可定制、可编程的机器人平台。项目核心亮点在于其“全栈开源”理念——从机械结构到控制算法，所有设计文件、代码和训练模型均对外公开。机器人采用全3D打印结构，用户只需下载图纸即可自行制造，大幅降低了硬件门槛和成本。在技术层面，OpenDOG 集成了基于 Mujoco 的物理仿真环境，开发者可以在虚拟世界中快速验证控制策略，再部署到实体机器人上。其运动控制核心通过强化学习训练而成，使机器人能够自主学习稳定的步态和动态行为，适应复杂地形。此外，项目提供了完善的 SDK（软件开发工具包），方便用户编写自定义控制程序，并内置了基于 Intel L515 深度相机的定制 SLAM 算法，赋予机器人环境感知与自主导航能力。OpenDOG 解决了传统四足机器人开发中硬件昂贵、软件封闭、算法难以复现的痛点，特别适合用于机器人教育、强化学习研究、自主导航实验以及低成本机器人原型开发。无论是高校实验室、创客空间，还是个人开发者，都能基于 OpenDOG 快速搭建属于自己的四足机器人平台，并深入探索运动控制、感知与智能决策的融合技术。

标签

[quadruped-robot reinforcement-learning 3d-printing simulation slam]

项目特点

**低成本**：采用3D打印结构，大幅降低硬件成本。
**全开源**：从硬件设计到软件算法，所有代码和文件均开源。
**强化学习训练**：使用强化学习算法在仿真环境中训练运动控制策略。
**Mujoco仿真**：提供Mujoco仿真环境，支持在虚拟环境中进行算法开发和测试。
**SDK支持**：提供软件开发工具包，方便用户编写控制程序。
**SLAM功能**：集成了Intel L515相机的自定义SLAM实现，具备环境感知能力。

技术规格

结构
仿真环境
控制算法
开发接口
感知模块
开源协议

项目资源

cruzryan/OpenDOG ryancruzb MaudorElConquistador

物料清单 (BOM)

物料名称 数量 参考价格 备注
3D打印部件 1套 — 需自行打印
待确认 1 — 需根据实际设计选择
待确认 12 — 用于12个关节
Intel L515 相机 1 — 用于SLAM和感知
待确认 1 — 为机器人供电
螺丝、线材等 1套 — 标准五金件

3D 模型

模型名称文件名文件
Bones（STL 模型） Bones.STL
ESP3 CAM（STEP 模型） ESP3-CAM.STEP
FeetLigamentSMOL45DEGREE（STL 模型） FeetLigamentSMOL45DEGREE.STL
Intel Intel
MPU6050 MPU6050
MotorCoverV6（STL 模型） MotorCoverV6.STL
MotorCoverV7（STL 模型） MotorCoverV7.STL
BALERO BALERO
BALERO BALERO
Balero25mmv5（STL 模型） Balero25mmv5.STL
BaleroHolder（STL 模型） BaleroHolder.STL
BaleroHolderTwo（STL 模型） BaleroHolderTwo.STL
BaleroHolderTwoAAAAAAAAAAAA（STL 模型） BaleroHolderTwoAAAAAAAAAAAA.STL
BaleroHolderTwoBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB（STL 模型） BaleroHolderTwoBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBBB.STL
Bones（STL 模型） Bones.STL
BonesMiddleBottom（STL 模型） BonesMiddleBottom.STL
BonesTop（STL 模型） BonesTop.STL
BottomLegConnector（STL 模型） BottomLegConnector.STL
CHASIS NO TRIG（STL 模型） CHASIS_NO_TRIG.stl
A（STL 模型） A.STL
C（STL 模型） C.STL
CHASIS（STL 模型） CHASIS.STL
D（STL 模型） D.STL
E（STL 模型） E.STL
ENGRANE（STL 模型） ENGRANE.STL
Full（STL 模型） Full.STL
A（STL 模型） A.STL
C（STL 模型） C.STL
COMPLETO（STL 模型） COMPLETO.STL
Chasis（STL 模型） Chasis.STL
D（STL 模型） D.STL
E（STL 模型） E.STL
Feet1（STL 模型） Feet1.STL
Feet2（STL 模型） Feet2.STL
FeetLigament（STL 模型） FeetLigament.STL
FeetLigament2（STL 模型） FeetLigament2.STL
FeetLigamentSMOL45DEGREE（STL 模型） FeetLigamentSMOL45DEGREE.STL
FeetLigamentSMOLLL（STL 模型） FeetLigamentSMOLLL.STL
Floor（STL 模型） Floor.STL
Floor2（STL 模型） Floor2.STL
InterConnector（STL 模型） InterConnector.STL
InterConnector1CMBIG（STL 模型） InterConnector1CMBIG.STL
ShittyLeg ShittyLeg
ShittyLeg ShittyLeg
ShittyLeg ShittyLeg
ShittyLeg ShittyLeg
ShittyLeg ShittyLeg
ShittyLeg ShittyLeg
ShittyLeg ShittyLeg
ShittyLeg ShittyLeg
main main

所需工具

工具用途是否必需
3D打印机 打印机器人外壳和结构件 ✅ 是
焊台 焊接电子元件和连接线 ✅ 是
螺丝刀套装 组装机器人 ✅ 是
计算机 运行仿真环境、训练模型、编写代码 ✅ 是

能力画像

记忆与知识检索
2/5
逻辑推演
4/5
表达与交流
1/5
感知与观察
3/5
数理与计算
4/5
动手与操作
4/5
狂热与坚持
4/5
创造与创新
4/5

所需技能

🔧 **动手能力**：需要具备3D打印、电子焊接和机械组装的能力，以完成机器人的硬件搭建。 💻 **编程能力**：需要掌握Python或C++等编程语言，能够使用SDK进行开发，并理解强化学习的基本概念。 ⚡ **电子电路**：需要了解基本的电路知识，能够连接舵机、传感器和主控板。

适用场景

**机器人研究**：作为四足机器人运动控制和SLAM算法的研究平台。
**教育学习**：用于机器人学、强化学习和嵌入式系统等课程的教学实践。
**开源社区**：为开源硬件和机器人爱好者提供一个可扩展的DIY项目。
**算法验证**：在仿真和实物环境中验证新的控制算法和感知算法。