An 12-DOF hobby servo powerd quadruped robot
OpenDoggo
四足/人形机器人
⭐⭐⭐☆☆ (3/5)
🧩 软硬件结合
已发布
项目简介
12自由度舵机四足机器人。
An 12-DOF hobby servo powerd quadruped robot
项目特点
12 个自由度（每条腿 3 个舵机），能实现多种步态和姿态
基于 Arduino 控制，编程门槛低，适合初学者
使用常见且便宜的 hobby 舵机，整机成本可控
开源硬件 + 开源软件，所有设计文件和代码均可自由修改
结构设计相对简单，3D 打印件即可制作大部分结构
支持通过串口或蓝牙进行遥控，可扩展性较好
技术规格
| 自由度 (DOF) | |
|---|---|
| 舵机类型 | |
| 主控板 | |
| 舵机控制器 | |
| 电源 | |
| 机身材料 | |
| 通信方式 | |
| 步态类型 | |
| 尺寸 | |
| 重量 |
项目资源
搜索资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| Arduino Mega 2560 | 1 | — | 主控板 |
| PCA9685 PWM 驱动板 | 1 | — | 舵机控制 |
| MG996R 舵机 | 12 | — | 或类似 20kg 舵机 |
| HC-05 蓝牙模块 | 1 | — | 可选，用于遥控 |
| 7.4V 2S LiPo 电池 | 1 | — | 建议 2200mAh 以上 |
| 5V 稳压模块 | 1 | — | 给 Arduino 供电 |
| 3D 打印机身零件 | 1 套 | — | PLA 材质 |
| 舵机支架 / 连接件 | 12 套 | — | 3D 打印或金属 |
| M3 螺丝螺母 | 若干 | — | 固定用 |
| 杜邦线 / 排针 | 若干 | — | 接线用 |
| 舵机延长线 | 12 根 | — | 根据实际长度 |
所需工具
| 工具 | 用途 | 是否必需 |
|---|---|---|
| 3D 打印机 | 打印机身和结构件 | ✅ 是 |
| 烙铁 + 焊锡 | 焊接电源线和接头 | ✅ 是 |
| 螺丝刀套装 | 组装螺丝 | ✅ 是 |
| 剥线钳 / 剪刀 | 处理线材 | ✅ 是 |
| 万用表 | 检查电路通断和电压 | ▢ 推荐 |
| Arduino IDE | 编写和上传代码 | ✅ 是 |
| 热熔胶枪 | 临时固定或绝缘 | ▢ 推荐 |
能力画像
**记忆与知识检索**：2/5 — 项目文档和代码量不大，但需要自己搜索舵机控制、步态算法等背景知识
**动手与操作**：4/5 — 需要焊接、组装、调试舵机，动手强度中等偏高
**编程与算法**：3/5 — 基于 Arduino，涉及基本的 PWM 控制和步态逻辑，不算复杂
**设计与建模**：2/5 — 结构件已有 STL 文件，可直接打印，无需自己建模
**实验与调试**：4/5 — 舵机零点校准、步态参数调整、重心平衡都需要反复试验
**协作与分享**：1/5 — 项目社区较小，主要靠自己独立完成
**学习与研究**：4/5 — 适合学习四足机器人运动学、逆运动学、步态规划等概念
**系统集成**：3/5 — 需要将机械、电子、软件三部分整合在一起，有一定集成挑战
所需技能
基础的 Arduino 编程（C/C++）
基本的电子电路知识（供电、PWM、接线）
3D 打印操作（切片、打印、后处理）
机械组装能力（螺丝固定、舵机安装）
调试与排错能力（舵机抖动、重心不稳等问题排查）
对四足机器人步态的基本理解（可选但推荐）
适用场景
机器人爱好者入门四足机器人制作
高校或创客空间的机器人课程 / 工作坊
学习舵机控制、PWM 驱动、步态算法
作为低成本四足机器人原型进行二次开发
参加机器人比赛或展示项目
个人 DIY 项目，打造一只属于自己的机器狗