Build instructions and code documentation for the Stanford Pupper project.
Pupper
四足/人形机器人
⭐⭐⭐☆☆ (3/5)
🧩 软硬件结合
已发布
项目简介
Stanford Pupper项目的构建说明和代码文档。
Build instructions and code documentation for the Stanford Pupper project.
项目特点
完全开源：硬件设计文件、固件和上位机代码全部公开，可自由修改和扩展。
低成本入门：主要使用 Raspberry Pi 和 Arduino Nano，配合 3D 打印结构件，总成本远低于商业四足机器人。
模块化设计：腿部、躯干、电子系统可独立拆装，便于调试和升级。
支持多种运动模式：内置行走、小跑、转身等步态算法，可通过遥控器或程序控制。
完善的文档和社区支持：官方 GitHub 仓库提供详细组装指南、代码注释和常见问题解答。
可扩展性强：预留了传感器和扩展接口，方便添加摄像头、IMU 等模块。
技术规格
| 尺寸（长×宽×高） | |
|---|---|
| 重量 | |
| 自由度 | |
| 主控制器 | |
| 协处理器 | |
| 舵机型号 | |
| 供电电池 | |
| 通信方式 | |
| 编程语言 | |
| 最大行走速度 |
项目资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| Raspberry Pi 3B+ 或 4B | 1 | — | 主控制器 |
| Arduino Nano | 1 | — | 舵机控制协处理器 |
| MG996R 舵机 | 12 | — | 每条腿3个 |
| 2S LiPo 电池 7.4V 2200mAh | 1 | — | 供电 |
| 舵机驱动板（PCA9685） | 1 | — | I2C 接口 |
| 降压模块（5V/3A） | 1 | — | 为 Raspberry Pi 供电 |
| 杜邦线、排针等连接线 | 若干 | — | 接线用 |
| 3D 打印结构件（PLA） | 1套 | — | 含躯干、腿部、关节 |
| M3 螺丝螺母套装 | 1套 | — | 固定结构件 |
| 舵机安装支架 | 12 | — | 固定舵机用 |
| 遥控器（PS2 手柄或类似） | 1 | — | 可选，用于手动控制 |
| 十字螺丝刀、内六角扳手 | 1套 | — | 组装工具 |
所需工具
| 工具 | 用途 | 是否必需 |
|---|---|---|
| 3D 打印机 | 打印结构件 | ✅ 是 |
| 螺丝刀套装 | 组装螺丝 | ✅ 是 |
| 内六角扳手 | 安装舵机 | ✅ 是 |
| 烙铁及焊锡 | 焊接电源线、排针 | ✅ 是 |
| 万用表 | 检查电路连接 | ▢ 推荐 |
| 热缩管 | 绝缘焊接点 | ▢ 推荐 |
| 计算机（安装 Python 和 Arduino IDE） | 编写和上传代码 | ✅ 是 |
| 网线或 Wi-Fi 路由器 | 连接 Raspberry Pi | ✅ 是 |
能力画像
**记忆与知识检索**：2/5 — 项目文档清晰，但需要自行查阅 GitHub 上的 PDF 和代码注释，没有内置知识库。
**动手与操作**：4/5 — 需要 3D 打印、焊接、螺丝组装等手工操作，对精细动作有一定要求。
**编程与算法**：3/5 — 涉及 Python 和 C++ 编程，但代码已提供基础框架，修改步态参数即可运行。
**设计与建模**：2/5 — 结构件已提供 STL 文件，但如需修改设计则需要 3D 建模能力。
**实验与调试**：4/5 — 需要调试舵机角度、步态参数和电路连接，适合反复试验。
**协作与分享**：3/5 — 开源社区活跃，可通过 GitHub Issue 和 Wiki 交流，但无实时协作工具。
**学习与研究**：4/5 — 涵盖机器人运动学、嵌入式系统、控制理论等知识，适合深入学习。
**系统集成**：3/5 — 需要将机械、电子、软件三部分整合，但模块化设计降低了集成难度。
项目图库
所需技能
基础电子知识（电路连接、焊接）
3D 打印操作（或委托打印）
Python 编程基础
Arduino 固件烧录基础
机械组装能力
基本的 Linux 命令行操作（SSH 连接 Raspberry Pi）
步态算法理解（可选，用于自定义运动）
适用场景
高校机器人课程教学实践
个人爱好者入门四足机器人开发
低成本机器人运动控制算法验证平台
创客空间或实验室的机器人原型项目
机器人竞赛或展示演示
嵌入式系统与物联网技术学习项目