LeRobot 人形机器人工作空间

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LeRobot Humanoid 是一个开源的人形机器人项目，其核心目标是打造一台硬件成本低于5000美元、可被广泛复现的低成本人形机器人。项目将机械设计、控制算法、硬件构建、仿真与部署整合在一个工作空间中，包含五个独立但紧密关联的子仓库：设计、硬件、模型、运行时和参数辨识。设计仓库负责机器人几何构型与控制假设的协同优化，通过可行性研究指导硬件决策；硬件仓库提供完整的物料清单、3D打印STL文件、装配指南和接线说明，确保用户能按图索骥完成物理搭建；模型仓库维护版本化的MJCF/URDF机器人描述文件，供其他模块调用；运行时仓库负责仿真与实机控制，集成标定、策略执行和数据采集流程；参数辨识仓库则通过CMA-ES算法和真实日志回放，自动优化仿真参数，缩小仿真与现实的差距。项目采用轻量化、3D打印优先的设计理念，强调可维护性和研究可复现性，适合机器人研究者、爱好者和教育机构用于人形机器人算法开发、控制策略验证和低成本硬件实验。技术栈涉及URDF/MJCF建模、Python辅助库、CMA-ES优化以及LeRobot生态集成，形成从设计到部署的完整闭环。