Open Duck Mini 运行时
Open_Duck_Mini_Runtime
智能硬件
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🧩 软硬件结合
已发布
项目简介
Open Duck Mini的运行时代码。
这是一个面向机器人爱好者和开发者的开源项目，旨在为“Open Duck Mini”这款小型双足机器人提供完整的运行时环境。项目核心解决的是从硬件配置到运动控制的端到端部署问题，让用户能快速让一个自制的机器人“走起来”。
项目特点
基于树莓派 Zero 2W 的轻量级机器人控制平台
支持 Xbox One 手柄蓝牙遥控
集成 IMU 姿态传感器驱动与校准
提供强化学习行走策略（ONNX模型）
支持 I2C 总线电机控制
可配置的机器人参数（关节偏移、表情功能等）
支持扬声器音频输出
模块化Python代码，易于扩展
技术规格
| 主控平台 | Raspberry Pi Zero 2W |
|---|---|
| 操作系统 | Raspberry Pi OS Lite (64-bit) |
| 编程语言 | Python 3 |
| 通信协议 | I2C, Bluetooth, USB Serial |
| 电机控制 | FTDI串口电机控制板 |
| 姿态传感器 | IMU (I2C接口) |
| 音频输出 | MAX98357 I2S D类功放 |
| 遥控方式 | Xbox One蓝牙手柄 |
| 行走控制 | 强化学习ONNX模型 |
| 软件架构 | Python虚拟环境 + pip包管理 |
项目资源
搜索资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| Raspberry Pi Zero 2W | 1 | — | 核心控制器 |
| MicroSD卡 | 1 | — | 安装操作系统 |
| 伺服电机 | 8 | — | 四足各2个自由度 |
| FTDI串口电机控制板 | 1 | — | 通过USB连接 |
| IMU模块 | 1 | — | I2C接口 |
| MAX98357 I2S功放 | 1 | — | 可选 |
| 小型扬声器 | 1 | — | 可选 |
| Xbox One手柄 | 1 | — | 蓝牙连接 |
| 锂电池组 | 1 | — | 为树莓派和电机供电 |
| 3D打印外壳和腿部 | 1套 | — | 机器人本体 |
能力画像
⚪ 记忆与知识检索: 2/5
🔵 逻辑推演: 3/5
⚪ 表达与交流: 1/5
⚪ 感知与观察: 3/5
⚪ 数理与计算: 3/5
⚪ 动手与操作: 4/5
⚪ 狂热与坚持: 3/5
⚪ 创造与创新: 3/5
所需技能
🔧 **动手能力**：需要组装机器人结构、焊接电路、连接线缆，具备基础的电子制作能力
💻 **编程能力**：需要掌握Python编程、Linux命令行操作、SSH远程连接、Git版本控制
⚡ **电子电路**：需要了解I2C通信、串口通信、蓝牙配对、电源管理基础知识
适用场景
机器人爱好者学习四足机器人运动控制
基于强化学习的机器人行走策略研究与实验
树莓派嵌入式机器人开发教学
开源机器人社区项目贡献与二次开发
智能玩具/教育机器人原型开发