开源机械鸭

项目简介

制作BDX droid迷你版。https://discord.gg/UtJZsgfQGe

Open Duck Mini v2是一个旨在复刻迪士尼BDX Droid机器人的开源迷你版本项目，整机高度约42厘米（腿部伸展状态），物料清单总成本控制在400美元以内。项目核心目标是打造一个低成本、可复现的双足机器人平台，让开发者、机器人爱好者和研究者都能亲手构建并训练自己的行走机器人。

项目特点

**迷你复刻**：精确复刻迪士尼BDX机器人，高度约42厘米，成本可控。

**强化学习驱动**：使用强化学习训练行走策略，并成功实现从仿真到真实机器人的迁移（sim2real）。

**完整开源**：提供完整的CAD设计、BOM、固件代码和训练脚本。

**社区活跃**：拥有活跃的Discord社区，提供技术支持和交流。

**持续更新**：项目仍在积极开发中，包括表情功能（LED眼睛、摄像头、扬声器、麦克风）等未来特性。

技术规格

参数	说明
高度	约42厘米（腿部伸展时）
目标成本	< 400美元
主控制器	Raspberry Pi Zero 2W
仿真环境	MuJoCo / Mujoco Playground
强化学习框架	基于ONNX的推理模型
机械设计	Onshape CAD
执行器识别	Rhoban BAM
社区	Discord

项目资源

GitHub仓库 Discord社区 Onshape CAD设计 BOM物料清单（Google Sheets） BOM物料清单（中文飞书） Tnkr构建指南中文构建指南（飞书）嵌入式运行时仓库 Mujoco Playground仓库参考运动生成仓库 BAM执行器识别工具

物料清单 (BOM)

物料名称	数量	参考价格	备注
分类	名称	—	数量
结构件	3D打印部件	—	1套
电子	Raspberry Pi Zero 2W	—	1
电子	伺服电机	—	待定
电子	电池	—	1
电子	其他电子元件	—	1套
其他	螺丝、线材等	—	1套

3D 模型

39281023.prt.stl antenna.stl antenna_holder_left.stl antenna_holder_right.stl antenna_motor_holder.stl antenna_tip.stl axis_to_axis.stl block_to_axis.stl bms.stl bno055.stl board.stl body_part.stl cage_back.stl cage_bottom.stl cage_bottom_battery_hold.stl cage_top.stl cell.stl dc15_a01_case_b_dummy.stl dc15_a01_case_f_dummy.stl dc15_a01_case_m_dummy.stl dc15_a01_horn_dummy.stl dc15_a01_horn_idle2_dummy.stl double_u.stl foot.stl foot_contact.stl front_cover.stl head.stl head_roll_pitch.stl hip_left_roll_to_pitch.stl hip_right_roll_to_pitch.stl holder.stl holder_u2d2_power_hub.stl jst-b3b-eh-a.prt.1.stl jst-b3b-eh-a.prt.stl jst-b4b-eh-a.prt.1.stl jst-b4b-eh-a.prt.stl jst-b4b-ph-k-s.prt.stl micro_usb_2_0_connector__ab_rec.prt.stl pcb_u2d2.prt.stl power_switch.stl rasp_spacer.stl raspberrypizerow.stl renfort_head_link.stl renfort_leg.stl sg90.stl spacer.stl u2d2_casing.prt.stl usb_c_charger.stl antenna.stl battery_pack_lid.stl

所需工具

工具	用途	是否必需
3D打印机	打印所有结构件和外壳	✅ 是
焊台	焊接电子元件和连接线	✅ 是
螺丝刀套装	组装机械结构	✅ 是
钳子	剪线、夹持	✅ 是
万用表	电路测试和故障排查	▢ 推荐
热风枪	热缩管处理	▢ 推荐
计算机	运行仿真、训练策略、烧录代码	✅ 是

能力画像

记忆与知识检索

逻辑推演

表达与交流

感知与观察

数理与计算

动手与操作

狂热与坚持

创造与创新

项目图库

视频

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所需技能

🔧 **动手能力**：需要熟练的3D打印、电子焊接、机械组装能力，能够处理精细的机械结构和电子布线。 💻 **编程能力**：需要Python编程基础，能够运行和修改强化学习训练脚本，理解ONNX模型推理。熟悉Linux系统操作。 ⚡ **电子电路**：需要基本的电路知识，能够连接伺服电机、传感器和树莓派，理解电源管理。

适用场景

**机器人爱好者**：适合对双足机器人、强化学习感兴趣的爱好者进行学习和实践。

**开源硬件项目**：作为开源机器人项目的参考，学习从设计到制造的全流程。

**AI/RL研究**：作为强化学习sim2real研究的低成本硬件平台。

**教育展示**：可用于机器人技术、人工智能课程的教学演示。