开源机械鸭 Open_Duck_Mini

智能硬件 1/5 🧩 软硬件结合 已发布
apirrone 2973 Stars Apache-2.0 BOM 完整度: 0/5 教程完整度: 0/5
查看源码
开源机械鸭

项目简介

制作BDX droid迷你版。https://discord.gg/UtJZsgfQGe

Open Duck Mini v2是一个旨在复刻迪士尼BDX Droid机器人的开源迷你版本项目，整机高度约42厘米（腿部伸展状态），物料清单总成本控制在400美元以内。项目核心目标是打造一个低成本、可复现的双足机器人平台，让开发者、机器人爱好者和研究者都能亲手构建并训练自己的行走机器人。

项目特点

**迷你复刻**：精确复刻迪士尼BDX机器人，高度约42厘米，成本可控。
**强化学习驱动**：使用强化学习训练行走策略，并成功实现从仿真到真实机器人的迁移（sim2real）。
**完整开源**：提供完整的CAD设计、BOM、固件代码和训练脚本。
**社区活跃**：拥有活跃的Discord社区，提供技术支持和交流。
**持续更新**：项目仍在积极开发中，包括表情功能（LED眼睛、摄像头、扬声器、麦克风）等未来特性。

技术规格

高度 约42厘米（腿部伸展时）
目标成本 < 400美元
主控制器 Raspberry Pi Zero 2W
仿真环境 MuJoCo / Mujoco Playground
强化学习框架 基于ONNX的推理模型
机械设计 Onshape CAD
执行器识别 Rhoban BAM
社区 Discord

项目资源

爱折腾-创客智造实验室(中文教程) GitHub仓库 Discord社区 Onshape CAD设计 BOM物料清单（Google Sheets） BOM物料清单（中文飞书） Tnkr构建指南 中文构建指南（飞书） 打印指南 组装指南 嵌入式运行时仓库 Mujoco Playground仓库 参考运动生成仓库 BAM执行器识别工具 sim2real文档 从CAD到仿真文档

物料清单 (BOM)

物料名称 数量 参考价格 备注
3D打印部件 1套 — 详见打印指南
Raspberry Pi Zero 2W 1 — 主控制器
伺服电机 待定 — 详见BOM表
电池 1 — 详见BOM表
其他电子元件 1套 — 详见BOM表
螺丝、线材等 1套 — 详见BOM表

3D 模型

模型名称文件名文件
39281023.prt 39281023.prt.stl
antenna antenna.stl
antenna holder left antenna_holder_left.stl
antenna holder right antenna_holder_right.stl
电机座 - antenna motor holder antenna_motor_holder.stl
antenna tip antenna_tip.stl
axis to axis axis_to_axis.stl
block to axis block_to_axis.stl
bno055 bno055.stl
board board.stl
机身 - body part body_part.stl
cage back cage_back.stl
cage bottom cage_bottom.stl
cage bottom battery hold cage_bottom_battery_hold.stl
cage top cage_top.stl
cell cell.stl
外壳 - dc15 a01 case b dummy dc15_a01_case_b_dummy.stl
外壳 - dc15 a01 case f dummy dc15_a01_case_f_dummy.stl
外壳 - dc15 a01 case m dummy dc15_a01_case_m_dummy.stl
dc15 a01 horn dummy dc15_a01_horn_dummy.stl
dc15 a01 horn idle2 dummy dc15_a01_horn_idle2_dummy.stl
double u double_u.stl
脚 - foot foot.stl
脚 - foot contact foot_contact.stl
上盖 - front cover front_cover.stl
head head.stl
head roll pitch head_roll_pitch.stl
hip left roll to pitch hip_left_roll_to_pitch.stl
hip right roll to pitch hip_right_roll_to_pitch.stl
holder holder.stl
轮毂 - holder u2d2 power hub holder_u2d2_power_hub.stl
jst b3b eh a.prt.1 jst-b3b-eh-a.prt.1.stl
jst b3b eh a.prt jst-b3b-eh-a.prt.stl
jst b4b eh a.prt.1 jst-b4b-eh-a.prt.1.stl
jst b4b eh a.prt jst-b4b-eh-a.prt.stl
jst b4b ph k s.prt jst-b4b-ph-k-s.prt.stl
连接件 - micro usb 2 0 connector ab rec.prt micro_usb_2_0_connector__ab_rec.prt.stl
pcb u2d2.prt pcb_u2d2.prt.stl
power switch power_switch.stl
垫片 - rasp spacer rasp_spacer.stl
raspberrypizerow raspberrypizerow.stl
连杆 - renfort head link renfort_head_link.stl
腿 - renfort leg renfort_leg.stl
sg90 sg90.stl
垫片 - spacer spacer.stl
u2d2 casing.prt u2d2_casing.prt.stl
usb c charger usb_c_charger.stl
antenna antenna.stl
battery pack lid battery_pack_lid.stl
bno055 bno055.stl
board board.stl
机身 - body back body_back.stl
机身 - body front body_front.stl
机身 - body middle bottom body_middle_bottom.stl
机身 - body middle top body_middle_top.stl
cell cell.stl
drive palonier drive_palonier.stl
脚 - foot bottom pla foot_bottom_pla.stl
脚 - foot bottom tpu foot_bottom_tpu.stl
脚 - foot side foot_side.stl
脚 - foot top foot_top.stl
head head.stl
head bot sheet head_bot_sheet.stl
head pitch to yaw head_pitch_to_yaw.stl
安装座 - head roll mount head_roll_mount.stl
head yaw to roll head_yaw_to_roll.stl
holder holder.stl
left antenna holder left_antenna_holder.stl
left cache left_cache.stl
left knee to ankle left sheet left_knee_to_ankle_left_sheet.stl
left knee to ankle right sheet left_knee_to_ankle_right_sheet.stl
left roll to pitch left_roll_to_pitch.stl
腿 - leg spacer leg_spacer.stl
neck left sheet neck_left_sheet.stl
neck right sheet neck_right_sheet.stl
passive palonier passive_palonier.stl
power switch power_switch.stl
raspberrypizerow raspberrypizerow.stl
right antenna holder right_antenna_holder.stl
right cache right_cache.stl
right roll to pitch right_roll_to_pitch.stl
轴承座 - roll bearing roll_bearing.stl
电机座 - roll motor bottom roll_motor_bottom.stl
电机座 - roll motor top roll_motor_top.stl
sg90 sg90.stl
trunk bottom trunk_bottom.stl
trunk top trunk_top.stl
usb c charger usb_c_charger.stl
外壳 - wj wk00 0122topcabinetcase 95 wj-wk00-0122topcabinetcase_95.stl
外壳 - wj wk00 0123middlecase 56 wj-wk00-0123middlecase_56.stl
外壳 - wj wk00 0124bottomcase 45 wj-wk00-0124bottomcase_45.stl
battery pack lid battery_pack_lid.stl
机身 - body back body_back.stl
机身 - body front body_front.stl
机身 - body middle bottom body_middle_bottom.stl
机身 - body middle top body_middle_top.stl
bulb bulb.stl
flash light module flash_light_module.stl
flash reflector interface flash_reflector_interface.stl
脚 - foot bottom pla foot_bottom_pla.stl
脚 - foot bottom tpu foot_bottom_tpu.stl
脚 - foot side foot_side.stl
脚 - foot top foot_top.stl
head head.stl
head bot sheet head_bot_sheet.stl
head pitch to yaw head_pitch_to_yaw.stl
安装座 - head roll mount head_roll_mount.stl
head yaw to roll head_yaw_to_roll.stl
knee to ankle left sheet knee_to_ankle_left_sheet.stl
knee to ankle right sheet knee_to_ankle_right_sheet.stl
left antenna holder left_antenna_holder.stl
left cache left_cache.stl
left eye left_eye.stl
left roll to pitch left_roll_to_pitch.stl
腿 - leg spacer leg_spacer.stl
Open Duck Mini ParkHead A1 MINI VERSION v2 v1 Open_Duck_Mini_ParkHead A1_MINI_VERSION v2 v1.step
Open Duck Mini ParkHead Open_Duck_Mini_ParkHead.step
底座 - Base FrontLeft Base_FrontLeft.3mf
底座 - Base FrontRight Base_FrontRight.3mf
Front Left Front Left.3mf
Front Right Front_Right.3mf
Front Top Front_Top.3mf
HeadTop HeadTop.3mf
底座 - Baseplate Front Baseplate Front.3mf
底座 - Baseplate Rear Baseplate Rear.3mf
安装座 - BearingMount BearingMount.3mf
板 - FacePlateCurve NoCam FacePlateCurve NoCam.3mf
板 - FacePlateCurve FacePlateCurve.3mf
机身 - FlashlightBody FlashlightBody.3mf
FlashlightLEDHolder FlashlightLEDHolder.3mf
FlashlightLEDRear FlashlightLEDRear.3mf
FlashlightLens FlashlightLens.3mf
HeadTop HeadTop.3mf
MilkyLens MilkyLens.3mf
Parklike Left Eye Parklike_Left_Eye.3mf
Parklike Right Eye Parklike_Right_Eye.3mf
Back Panel Back Panel.3mf
Bambu X1C Project File Bambu_X1C_Project_File.3mf
板 - E Stop Adapter Plate E-Stop Adapter Plate.3mf
E Stop Panel E-Stop Panel.3mf
上盖 - Front Cover Front Cover.3mf
Front Greeble Front Greeble.3mf
Front Panel V4 Front Panel V4.3mf
Hip Cable Holder Hip Cable Holder.3mf
上盖 - Left Leg Cover Left Leg Cover.3mf
Left Lower Cable Guide Left Lower Cable Guide.3mf
Left Upper Cable Guide Left Upper Cable Guide.3mf
上盖 - Mini BDX Covers Mini BDX Covers.3mf
Mini BDX V2 Jaimes Mods Mini BDX V2 Jaimes Mods.step
上盖 - Right Leg Cover Right Leg Cover.3mf
Right Lower Cable Guide Right Lower Cable Guide.3mf
Right Upper Cable Guide Right Upper Cable Guide.3mf
Stand Stand.step
机身 - Top Body Support Top Body Support.3mf
left knee to ankle left sheet left_knee_to_ankle_left_sheet.3mf
left knee to ankle right sheet left_knee_to_ankle_right_sheet.3mf
脚 - Left foot pad Left_foot_pad.3mf
脚 - Right foot pad Right_foot_pad.3mf
Stand Top Jaime Skins Stand Top Jaime Skins.3mf
peg peg.3mf
垫片 - spacer spacer.3mf
stand back stand_back.3mf
stand front stand_front.3mf
trunk bottom trunk_bottom.3mf
trunk top back trunk_top_back.3mf
trunk top front trunk_top_front.3mf
neck left sheet neck_left_sheet.stl
neck right sheet neck_right_sheet.stl
right antenna holder right_antenna_holder.stl
right cache right_cache.stl
right eye right_eye.stl
right roll to pitch right_roll_to_pitch.stl
电机座 - roll motor bottom roll_motor_bottom.stl
电机座 - roll motor top roll_motor_top.stl
speaker interface speaker_interface.stl
speaker stand speaker_stand.stl
trunk bottom trunk_bottom.stl
trunk top trunk_top.stl

能力画像

⚪ 记忆与知识检索: 2/5
🔵 逻辑推演: 4/5
⚪ 表达与交流: 1/5
⚪ 感知与观察: 2/5
⚪ 数理与计算: 4/5
🔵 动手与操作: 5/5
⚪ 狂热与坚持: 4/5
⚪ 创造与创新: 4/5

视频

a0afcd38-15d8-40c6-8171-a619107406b8 GitHub
58721d0f-2f95-4088-8900-a5d02f41bba7 GitHub
037a1790-7ac1-4140-b154-2c901d20d5f5 GitHub
4129974a-9d97-4651-9474-c078043bb182 GitHub
4cb52e17-99a5-47a8-b841-4141596b7afb GitHub

所需技能

🔧 **动手能力**：需要熟练的3D打印、电子焊接、机械组装能力，能够处理精细的机械结构和电子布线。 💻 **编程能力**：需要Python编程基础，能够运行和修改强化学习训练脚本，理解ONNX模型推理。熟悉Linux系统操作。 ⚡ **电子电路**：需要基本的电路知识，能够连接伺服电机、传感器和树莓派，理解电源管理。

适用场景

**机器人爱好者**：适合对双足机器人、强化学习感兴趣的爱好者进行学习和实践。
**开源硬件项目**：作为开源机器人项目的参考，学习从设计到制造的全流程。
**AI/RL研究**：作为强化学习sim2real研究的低成本硬件平台。
**教育展示**：可用于机器人技术、人工智能课程的教学演示。