SO-ARM100 轨道轴
SO-ARM100-Track-Axis
机械臂、智能家居
🧩 软硬件结合
已发布
项目简介
SO-ARM100机械臂的Track Axis功能。
SO-ARM100 Track Axis 是一个为 SO-ARM100 机械臂设计的附加线性轨道轴项目。该项目通过增加一个额外的运动轴，显著扩展了机械臂的工作空间和灵活性。核心硬件采用与 SO-ARM100 相同的 FeeTech STS3215 伺服电机，保证了组件的一致性和可替换性。项目提供了两种滑架版本：直驱版，适合配合编码器使用以实现更高精度的控制；以及齿轮增速版，通过增加一组齿轮传动，使滑架移动速度提升一倍，满足不同场景下的速度和精度需求。
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项目特点
为 SO-ARM100 机械臂增加一个直线运动轴，扩展其工作空间
使用与机械臂相同的 STS3215 舵机，降低零件采购复杂度
提供直接驱动和齿轮增速两种滑架版本，适应不同精度和速度需求
利用舵机的电流反馈实现自动归零和轨道长度探测
包含 Python 控制程序，支持多圈旋转跟踪和位置控制
技术规格
| 驱动舵机 | |
|---|---|
| 轴承规格 | |
| 齿轮模数 | |
| 齿轮压力角 | |
| 齿轮齿数 | |
| 齿轮高度 | |
| 增速版额外零件 | |
| 控制方式 |
项目资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| FeeTech STS3215 舵机 | 1 | — | 与SO-ARM100相同型号 |
| 624 轴承 (4x13x5mm) | 8 | — | 基础版所需 |
| M4 10mm或12mm 机螺丝 | 8 | — | 用于固定轴承 |
| M3 6mm或8mm 螺丝 | 6 | — | 用于电机支架 |
| M4 20mm 螺栓+六角螺母 | 4 | — | 用于将机械臂安装到滑架上 |
| M3 木螺丝 | 若干 | — | 用于将轨道固定在木质底座上 |
| 624 轴承 (4x13x5mm) | 2 | — | 增速版额外需要 |
| 4mm 轴杆，约35mm长 | 1 | — | 增速版额外需要 |
3D 模型
所需工具
3D打印机
必需
螺丝刀套装
必需
钳子/剪线钳
必需
伺服电机
能力画像
⚪ 记忆与知识检索: 1/5
🔵 逻辑推演: 2/5
⚪ 表达与交流: 1/5
⚪ 感知与观察: 2/5
🔵 数理与计算: 2/5
🔵 动手与操作: 4/5
⚪ 狂热与坚持: 2/5
⚪ 创造与创新: 2/5
项目图库
所需技能
🔧 **动手能力**：需要具备3D打印、机械组装和紧固件安装的能力，能够正确安装轴承和齿轮
💻 **编程能力**：需要基础的Python编程知识，能够运行和修改舵机控制程序
⚡ **电子电路**：需要了解串行总线舵机的接线和控制方式，能够连接USB转串口适配器
适用场景
为 SO-ARM100 机械臂增加一个直线运动轴，扩展其工作范围
用于机器人教学和实验，演示直线运动与旋转运动的结合
作为 LeRobot 机器人学习框架的硬件扩展平台
用于需要机械臂在轨道上移动的自动化任务原型开发