so100 机械臂 MuJoCo 仿真用户界面

so100机械臂模拟，使用MuJoCo、LeRobot和Qt。

so100-mujoco-sim 是一个专为 so100（so-arm100）机械臂设计的仿真与用户交互界面，旨在解决低成本机械臂在开发与测试过程中缺乏直观仿真环境的问题。该项目基于 MuJoCo 物理引擎构建高保真仿真模型，并利用 PySide6（Qt）开发图形界面，让用户能够同时控制真实机械臂与仿真模型。核心功能包括：通过用户界面独立调节各关节角度以驱动真实或仿真机械臂；通过移动真实机械臂实时同步仿真模型；记录控制过程中的关节角度数据；以及回放已记录的运动轨迹。项目特别强调“无硬件也可运行”的设计理念，即使没有连接真实 so100 机械臂，用户仍可完整体验仿真控制与数据记录功能。技术栈方面，项目采用 Pixi 作为包管理工具，依赖 MuJoCo 进行物理仿真与可视化，PySide6 构建交互界面，LeRobot 库负责机械臂控制与校准。适用场景包括：机器人算法开发与验证、运动规划测试、远程操作教学、以及低成本机械臂的离线编程。对于连接真实机械臂的用户，项目提供了详细的 USB 端口识别与校准流程指引，确保仿真模型与真实机械臂的位姿精确匹配。此外，项目还集成了单元测试功能，便于开发者验证代码正确性。整体而言，so100-mujoco-sim 为 so100 机械臂的开发者与爱好者提供了一个集仿真、控制、记录与回放于一体的完整工具链，显著降低了机械臂应用开发的硬件依赖门槛。