SO-ARM100 标准开源机械臂

项目简介

标准Open Arm 100，开放机械臂100。

SO-ARM100是一个开源机器人项目，由NONHUMAN团队维护，旨在打造一个低成本、可扩展的机械臂平台。项目的核心设计文件托管在The Robot Studio仓库，而训练算法则基于Hugging Face的LeRobot框架实现，这意味着开发者可以直接利用LeRobot提供的强化学习和模仿学习工具来训练机械臂完成各种任务。

项目特点

**低成本与开源**：所有设计文件、BOM和组装指南完全开源，总成本远低于商业机械臂。

**遥操作双机械臂**：标准配置包含一个领导臂（Leader Arm，用于控制）和一个从动臂（Follower Arm，用于执行），实现精准的遥操作。

**与LeRobot深度集成**：专为 Hugging Face 的 LeRobot 库设计，可轻松设置、收集数据并训练模仿学习模型。

**易于组装**：SO-101 版本无需拆卸齿轮，简化了组装过程，降低了入门门槛。

**社区驱动**：拥有活跃的 Discord 社区，用户可以交流硬件和软件改进，共同推动项目发展。

**多种获取方式**：提供完整的 DIY 指南和 BOM，也可从多个供应商处购买零件套件或组装好的成品。

技术规格

自由度	6 个自由度 (DOF)
驱动方式	串行总线舵机 (STS3215)
控制接口	USB-C (通过电机控制板)
主要材料	3D打印件 (PLA/PETG) + 标准五金件
版本	SO-100 (已弃用) / SO-101 (最新)

项目资源

GitHub 仓库 SO-101 组装指南 (Hugging Face) LeRobot 库 Discord 社区 SO-100 文档 (已弃用)

搜索资源

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物料清单 (BOM)

物料名称	数量	参考价格	备注
STS3215 7.4V 1/345齿轮 (C001)	7	—	领导臂1个，从动臂6个
STS3215 7.4V 1/191齿轮 (C044)	2	—	仅领导臂使用
STS3215 7.4V 1/147齿轮 (C046)	3	—	仅领导臂使用
电机控制板 (如Waveshare)	2	—	每个臂一个
USB-C 数据线	2	—	用于连接控制板
5V 电源适配器	2	—	每个臂一个
桌面夹具	4	—	用于固定机械臂
螺丝刀套装	1	—	用于组装
3D打印零件	1套	—	需自行打印或购买

3D 模型

模型名称	文件名	文件
Mini_SO_100_01g	`Mini_SO_100_01g.STL`
4040_base_mount	`4040_base_mount.step`
4040_base_mount	`4040_base_mount.stl`
Compliant_Moving_Jaw_SO101	`Compliant_Moving_Jaw_SO101.stl`
Compliant_Wrist_Roll_Follower_SO101	`Compliant_Wrist_Roll_Follower_SO101.stl`
mount_helper	`mount_helper`
arm_base	`arm_base.stl`
cam_mount_bottom	`cam_mount_bottom.stl`
cam_mount_middle	`cam_mount_middle.stl`
cam_mount_top	`cam_mount_top.stl`
arm_base	`arm_base.stl`
cam_mount_bottom	`cam_mount_bottom.stl`
cam_mount_top	`cam_mount_top.stl`
Raised_Base_Extension	`Raised_Base_Extension.stl`
SO-ARM101_camera_wrist_mount	`SO-ARM101_camera_wrist_mount.step`
SO-ARM101_camera_wrist_mount	`SO-ARM101_camera_wrist_mount.stl`
Small_Leader_Handle	`Small_Leader_Handle.STL`
Springy_Trigger	`Springy_Trigger.STL`
Wrist_Cam_Mount_32x32_UVC_Module_SO100	`Wrist_Cam_Mount_32x32_UVC_Module_SO100.stl`
Wrist_Cam_Mount_32x32_UVC_Module_SO101	`Wrist_Cam_Mount_32x32_UVC_Module_SO101.stl`
Wrist_Roll_D405_Holder	`Wrist_Roll_D405_Holder.step`
Wrist_Roll_D405_Holder	`Wrist_Roll_D405_Holder.stl`
D435_Vinmooog_adapter	`D435_Vinmooog_adapter.stl`
Wrist_cam_mount_RealSense_D435	`Wrist_cam_mount_RealSense_D435.stl`
Updated_Wrist_Camera_Insert	`Updated_Wrist_Camera_Insert.stl`
Webcam_Mount_Wrist	`Webcam_Mount_Wrist.stl`
SO-ARM100	`SO-ARM100`
SO-ARM100_Plug_camera	`SO-ARM100_Plug_camera.stl`
Base_08q	`Base_08q.step`
Base_attachment	`Base_attachment.step`
Moving_Jaw_08d	`Moving_Jaw_08d`
SO_5DOF_ARM100_Assembly	`SO_5DOF_ARM100_Assembly.step`
Wrist_Roll_08c	`Wrist_Roll_08c`
SO_5DOF_ARM100_Assembly	`SO_5DOF_ARM100_Assembly.step`
Trigger_04e	`Trigger_04e`
Wrist_Roll_05m_Leader_02ba	`Wrist_Roll_05m_Leader_02ba`
Motor1_holder	`Motor1_holder.step`
Passive_Horn_01	`Passive_Horn_01.step`
Rotation_Pitch_08i	`Rotation_Pitch_08i.step`
SO_ARM100_08k	`SO_ARM100_08k`
SO_ARM100_08k	`SO_ARM100_08k`
SO_ARM100_08k	`SO_ARM100_08k.step`
STS3215_03a	`STS3215_03a.step`
Wrist_Roll_Pitch_08i	`Wrist_Roll_Pitch_08i.step`
Base_SO101	`Base_SO101.step`
Base_motor_holder_SO101	`Base_motor_holder_SO101.step`
Moving_Jaw_SO101	`Moving_Jaw_SO101.step`
Wrist_Roll_Follower_SO101	`Wrist_Roll_Follower_SO101.step`
Handle_SO101	`Handle_SO101.step`
Trigger_SO101	`Trigger_SO101.step`
GitHub 仓库	`main`