SO-ARM100 标准开源机械臂

SO-ARM100

四足/人形机器人 🧩 软硬件结合 已发布
TheRobotStudio 6402 Stars Apache-2.0 BOM 完整度: 3/5 教程完整度: 0/5
查看源码

项目简介

标准Open Arm 100，开放机械臂100。

SO-ARM100是一个开源机器人项目，由NONHUMAN团队维护，旨在打造一个低成本、可扩展的机械臂平台。项目的核心设计文件托管在The Robot Studio仓库，而训练算法则基于Hugging Face的LeRobot框架实现，这意味着开发者可以直接利用LeRobot提供的强化学习和模仿学习工具来训练机械臂完成各种任务。

标签

[机器人 机械臂 遥操作 开源硬件 3D打印 AI]

项目特点

**低成本与开源**：所有设计文件、BOM和组装指南完全开源，总成本远低于商业机械臂。
**遥操作双机械臂**：标准配置包含一个领导臂（Leader Arm，用于控制）和一个从动臂（Follower Arm，用于执行），实现精准的遥操作。
**与LeRobot深度集成**：专为 Hugging Face 的 LeRobot 库设计，可轻松设置、收集数据并训练模仿学习模型。
**易于组装**：SO-101 版本无需拆卸齿轮，简化了组装过程，降低了入门门槛。
**社区驱动**：拥有活跃的 Discord 社区，用户可以交流硬件和软件改进，共同推动项目发展。
**多种获取方式**：提供完整的 DIY 指南和 BOM，也可从多个供应商处购买零件套件或组装好的成品。

技术规格

自由度
驱动方式
控制接口
电源
通信协议
主要材料
版本

项目资源

TheRobotStudio/SO-ARM100 lerobot/so101 huggingface.co/lerobot discord.gg/ggrqhPTsMe SO100.md

物料清单 (BOM)

物料名称 数量 参考价格 备注
STS3215 7.4V 1/345齿轮 (C001) 7 — 领导臂1个，从动臂6个
STS3215 7.4V 1/191齿轮 (C044) 2 — 仅领导臂使用
STS3215 7.4V 1/147齿轮 (C046) 3 — 仅领导臂使用
电机控制板 (如Waveshare) 2 — 每个臂一个
USB-C 数据线 2 — 用于连接控制板
5V 电源适配器 2 — 每个臂一个
桌面夹具 4 — 用于固定机械臂
螺丝刀套装 1 — 用于组装
3D打印零件 1套 — 需自行打印或购买

3D 模型

Mini_SO_100_01g.STL 4040_base_mount.step 4040_base_mount.stl Compliant_Moving_Jaw_SO101.stl Compliant_Wrist_Roll_Follower_SO101.stl mount_helper arm_base.stl cam_mount_bottom.stl cam_mount_middle.stl cam_mount_top.stl arm_base.stl cam_mount_bottom.stl cam_mount_top.stl Raised_Base_Extension.stl SO-ARM101_camera_wrist_mount.step SO-ARM101_camera_wrist_mount.stl Small_Leader_Handle.STL Springy_Trigger.STL Wrist_Cam_Mount_32x32_UVC_Module_SO100.stl Wrist_Cam_Mount_32x32_UVC_Module_SO101.stl Wrist_Roll_D405_Holder.step Wrist_Roll_D405_Holder.stl D435_Vinmooog_adapter.stl Wrist_cam_mount_RealSense_D435.stl Updated_Wrist_Camera_Insert.stl Webcam_Mount_Wrist.stl SO-ARM100 SO-ARM100_Plug_camera.stl Base_08q.step Base_attachment.step Moving_Jaw_08d SO_5DOF_ARM100_Assembly.step Wrist_Roll_08c SO_5DOF_ARM100_Assembly.step Trigger_04e Wrist_Roll_05m_Leader_02ba Motor1_holder.step Passive_Horn_01.step Rotation_Pitch_08i.step SO_ARM100_08k SO_ARM100_08k SO_ARM100_08k.step STS3215_03a.step Wrist_Roll_Pitch_08i.step Base_SO101.step Base_motor_holder_SO101.step Moving_Jaw_SO101.step Wrist_Roll_Follower_SO101.step Handle_SO101.step Trigger_SO101.step main

所需工具

3D打印机 必需
计算机（3D建模） 必需
伺服电机
电池/电源
螺丝刀套装 必需

能力画像

⚪ 记忆与知识检索: 1/5
🔵 逻辑推演: 2/5
⚪ 表达与交流: 1/5
⚪ 感知与观察: 2/5
🔵 数理与计算: 2/5
🔵 动手与操作: 4/5
⚪ 狂热与坚持: 3/5
⚪ 创造与创新: 3/5

所需技能

🔧 **动手能力**：需要具备一定的动手能力，能够使用螺丝刀、3D打印机等工具进行组装和调试。 💻 **编程能力**：需要基础的Python编程能力，以便设置LeRobot环境、运行数据采集和训练脚本。 ⚡ **电子电路**：需要了解基本的电子电路知识，如连接舵机、电源和电机控制板。

适用场景

**机器人研究与教育**：作为低成本平台，用于研究遥操作、模仿学习和机器人控制算法。
**AI数据采集**：用于收集高质量的遥操作数据，训练端到端的机器人AI模型。
**创客与DIY项目**：作为开源硬件项目，供爱好者学习、改装和扩展。
**远程操作应用**：在危险或远程环境中进行简单的物体操作任务。